跟踪控制

作品数：3611被引量：12102H指数：32
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切换拓扑下多舞台移动机器人编队容错跟踪控制被引量：2
《高技术通讯》2020年第8期844-852,共9页倪洪杰 朱俊威 俞立 禹鑫燚 
国家重点研发计划项目(2018YFB1403702);浙江省重点研发计划项目(2017C03060)资助。
本文针对切换拓扑下多舞台移动机器人编队系统,提出了一种基于分布式中间观测器的容错跟踪控制方法。首先将不确定性量分解为匹配分量和不匹配分量,继而通过分布式中间观测器来估计由执行器、领航机器人的非零输入以及匹配不确定性分量...
关键词：舞台移动机器人 切换拓扑 故障容错 协同控制 
基于扩张状态观测器的机械臂预测跟踪控制被引量：1
《高技术通讯》2019年第9期925-933,共9页严涛 仇翔 刘安东 俞立 
NSFC-浙江两化融合项目(U1709213);浙江省自然科学基金重点(LY17F030019)资助项目
针对具有模型不确定和外部扰动的多关节机械手轨迹跟踪问题,提出了一种基于干扰观测补偿的预测控制方法。首先,将模型不确定和外部扰动视为机械臂的总和扰动,采用扩张状态观测器(ESO)对总和扰动进行动态估计和补偿,提高系统的抗干扰能...
关键词：机械臂 轨迹跟踪 扩张状态观测器(ESO) 预测控制 
基于自适应滑模的移动机械臂跟踪控制被引量：29
《控制工程》2019年第1期43-49,共7页董玉明 俞立 朱俊威 
浙江省自然科学基金项目(LZ15F030003)
针对非完整移动机械臂的轨迹跟踪控制问题,提出一种系统参数在线估计的自适应滑模控制策略。该方法将移动机械臂作为一个完整系统考虑,首先根据系统的动力学方程设计了滑模控制器;然后设计一种自适应律对系统中的不确定参数进行估计。...
关键词：移动机器臂 轨迹跟踪 滑模控制 自适应律 
基于ADRC的网络化运动控制系统高精度轮廓跟踪控制被引量：2
《高技术通讯》2018年第9期835-842,共8页吴祥 王军晓 王瑶为 董辉 俞立 
NSFC-浙江两化融合联合基金(U1709213);浙江省自然科学基金(LZ15F030003);重庆邮电大学工业物联网与网络化控制教育部重点实验室开放基金(2018FF03)资助项目
本文研究了具有重复任务性质的网络化运动控制系统高精度轮廓跟踪控制问题。首先,分析了网络时延给系统带来的影响,基于自抗扰控制设计了单轴跟踪控制器,将时变时延带来的不确定性建模为系统总和扰动的一部分,设计扩张状态观测器对总和...
关键词：网络化运动控制 时变时延 自抗扰控制(ADRC) 迭代学习控制 轮廓跟踪 
基于扩张状态观测器的轮式移动机器人抗饱和自适应滑模轨迹跟踪控制被引量：7
《系统科学与数学》2017年第5期1179-1193,共15页郭一军 俞立 徐建明 
国家自然科学基金(61573319);浙江省自然科学基金(LR16F030005)资助课题
针对带有输入饱和约束的轮式移动机器人鲁棒轨迹跟踪问题,文章提出一种抗饱和自适应滑模控制方法.考虑到系统参数摄动和外部扰动等不确定因素对系统控制性能的影响,首先设计非线性扩张状态观测器来估计系统不确定因素,并基于估计值设计...
关键词：轮式移动机器人 轨迹跟踪 扩张状态观测器 自适应滑模 饱和约束 
基于模糊自抗扰技术的机械臂轨迹跟踪控制被引量：5
《陕西师范大学学报（自然科学版）》2017年第2期42-48,共7页郭一军 俞立 徐建明 
国家自然科学基金(61374103);安徽省高校自然科学研究基金(KJHS2015B11)
考虑机械臂动力学模型中存在未建模动态、摩擦力矩、外部干扰等不确定性因素,为了提高系统的轨迹跟踪控制性能,设计了模糊自抗扰控制器。利用自抗扰技术中的扩张状态观测器能够对系统内外部扰动进行实时估计的特性,观测系统的不确定性因...
关键词：自抗扰技术 总和扰动 轨迹跟踪 机械臂 模糊控制 
基于顺应性跟踪控制的工业机器人直接示教系统被引量：6
《高技术通讯》2015年第5期500-507,共8页徐建明 丁毅 禹鑫燚 俞立 
国家自然科学基金(61374103);863计划(2014AA041601-05);浙江省科技厅计划(2014C31107)资助项目
研究了机器人直接示教问题,开发了St(a|¨)ubli TX90工业机器人的直接示教系统。该系统采用一种基于速度调节的顺应性跟踪控制方法,因而能够通过力控制器调节机械臂末端执行器参考速度,实现机械臂对牵引力的顺应性跟踪;同时定周期采集...
关键词：顺应性跟踪控制 直接示教 工业机器人 
机械臂自适应鲁棒轨迹跟踪控制被引量：54
《控制工程》2015年第2期241-245,共5页王三秀 俞立 徐建明 邢科新 王正初 
国家自然科学基金(61304048)(61202203);台州市科技计划项目(14GY04)(131ky10)
针对具有外界干扰和不确定性的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种自适应鲁棒补偿控制算法,将计算转矩法用于系统标称模型,鲁棒控制用于消除系统不确定性的影响,并通过自适应算法自动调节不确定项,保证系统存在建模误差和外部干扰时的...
关键词：机械手 轨迹跟踪 自适应鲁棒控制 
不确定系统具有圆盘极点约束的跟踪控制器设计被引量：1
《浙江工业大学学报》2009年第5期477-479,485,共4页尹姝 张丹 俞立 
国家杰出青年科学基金资助项目(60525304)
研究了一类具有圆盘极点约束的不确定系统的无静差跟踪控制器设计问题.考虑状态反馈控制器,使得闭环跟踪控制系统的所有极点均位于一给定圆盘.进一步的,考虑极点配置会使得闭环系统产生稳态误差的情况,通过引入一个积分环节实现无静差...
关键词：不确定性 线性矩阵不等式 极点配置 跟踪控制 稳态误差 
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