雅可比

作品数：886被引量：2937H指数：20
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9-3 Stewart型并联机器人的结构设计及奇异位形分析被引量：3
《机械设计》2023年第5期1-6,共6页仇鑫 尤晶晶 叶鹏达 王林康 
国家自然科学基金资助项目(51405237);国家留学基金资助项目(201908320035);江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金资助项目。
以一种9-3 Stewart型并联机器人为研究对象,对其进行结构设计及奇异位形分析。通过设计三重复合虎克铰链,减小了运动学求解难度;通过设计可转换主、从运动的变胞移动副,实现了变拓扑驱动;基于环路方程法推导出了并联机器人的速度雅可比...
关键词：并联机器人 结构设计 雅可比矩阵 奇异位形 环路方程法 
基于昆虫羽化与折纸的折展机构设计与分析
《机械设计》2021年第6期1-8,共8页席庆兴 高峰 
基于蝉翅羽化展开过程的运动特点,建立了蝉翅的结构简化模型。并在此基础上,基于折纸理论抽象简化出了一种折展机构。基于雅可比矩阵法对其进行了自由度分析;同时,基于坐标变换矩阵方法,分析了该折展机构的运动过程,得出了其输入角与输...
关键词：昆虫羽化 折纸理论 雅可比矩阵 运动分析 
一种并联脚踝康复机构的运动学与工作空间分析被引量：8
《机械设计》2019年第1期44-50,共7页刘芳芳 周春国 黄阳 程璐 
对3-UPS/RRR并联脚踝康复机构的结构和特点进行了描述,建立了虚拟样机模型。首先利用螺旋理论计算机构自由度,确定机构运动类型,运用闭合矢量法建立机构位置反解模型,并结合瞬时螺旋运动理论求解机构速度雅可比矩阵,其次采用数值离散搜...
关键词：并联机构 螺旋理论 雅可比矩阵 工作空间 
移动式救援机器人机械手臂的自适应控制问题被引量：2
《机械设计》2016年第12期57-62,共6页丛佩超 张欣 
分析了移动式救援机器人系统参数存在误差时,其机械臂工作端轨迹的跟踪控制问题。首先基于雅可比矩阵概念与欧拉-拉格朗日方法,建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学模型。然后,分析了系统的运动学与动力学模型存在误差时,对于...
关键词：移动式救援机器人 雅可比矩阵 逆动力学控制 自适应控制 
电力铁塔攀爬机器人运动学及奇异性分析被引量：4
《机械设计》2016年第5期7-13,共7页刘晓宇 陆小龙 赵世平 
四川省科技计划资助项目(2008GZ0156);四川大学青年教师科研启动基金资助项目(2011SCU11119)
为了提高输电线路检修的自动化程度,降低检修人员的劳动强度,文中提出一种用于电力铁塔或复杂空间桁架结构的5自由度关节式攀爬机器人Pylon ClimberⅢ。在分析机器人的关节驱动器空间、关节空间及笛卡尔空间映射关系的基础上,绘制了机...
关键词：攀爬机器人 运动学 雅可比矩阵 奇异分析 
球面变胞仿生关节机构奇异位形研究
《机械设计》2015年第4期52-55,共4页王艳 金国光 畅博彦 
国家自然科学基金资助项目(51275352;50675154);天津市应用基础及前沿技术研究计划资助项目(09JCYBJC04600)
研究了一种新型球面变胞仿生关节机构。首先,运用矢量代数法建立了机构运动学模型,通过对运动学方程求导,得到速度映射模型,进而得到机构雅可比矩阵;其次,根据雅可比矩阵的秩为零分析机构发生奇异的条件及类型;最后,引入局域条件性指标...
关键词：变胞机构 雅可比矩阵 奇异位形 灵巧度 
3-RRS并联机构运动学传动性能分析被引量：9
《机械设计》2015年第3期72-76,共5页郭玉 李彬 赵新华 
国家自然科学基金资助项目(51275353;51205289);天津市应用基础与前沿技术研究计划重点资助项目(14JCZDJC39100)
以3-RRS并联机构为研究对象,利用几何法对其位置逆解进行分析,得到机构位置逆解的显式表达。借助螺旋理论,建立机构的全雅可比矩阵,通过定义机构支链的输入与输出力/力矩传动效率系数,对该机构的运动学传动性能进行研究,为后续的机构尺...
关键词：3-RRS并联机器人 位置逆解 雅可比矩阵 传动性能 
含双驱动支链的2UPS-RPU并联机构雅可比矩阵被引量：1
《机械设计》2014年第12期37-40,共4页冯志友 陈晓永 
天津市自然科学基金资助项目(11JCYBJC05600)
基于旋量理论和李群李代数方法,以4自由度2UPS-RPU并联机构为例,提出了含串联输入支链的并联机构正运动学雅可比矩阵的一种新的推导方法。首先利用指数积公式建立含串联输入支链的位置正解,得出动平台位姿矩阵,根据动平台位姿矩阵列出第...
关键词：并联机构 李群李代数 雅可比矩阵 螺旋理论 
新型变型移动机器人腿部雅可比矩阵研究被引量：3
《机械设计》2013年第3期21-26,共6页宋孟军 张建华 张明路 贾伟 
国家自然科学基金资助项目（61075097）; 天津市自然科学基金资助项目（12JCYBJC12100）
以一种新型变形移动机器人为研究对象,利用矢量积法对变形移动机器人的雅可比矩阵进行了求解,并对矢量积法所求结果进行了数学仿真和三维模型的仿真。文中同时利用微分变换法进行了雅可比矩阵的求解,并利用所求结果对矢量积法进行了再...
关键词：移动机器人 运动学 雅可比矩阵 矢量积 微分变换 
3-RSS/S并联机构的静力学分析与实验研究被引量：12
《机械设计》2013年第3期26-31,共6页路光达 张爱梅 周静 崔世刚 赵丽 
天津职业技术师范大学科研启动基金资助项目(KYAD12002);天津职业技术师范大学博士后科研启动基金资助项目(BSHKY12001);天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(12JCYBJC12900)
并联机构一般通过构件矢量法进行静力学分析,文中通过该方法分别在3-RSS/S并联机构的动平台、曲柄建立静力学平衡方程,从而得到动平台所受外力矩和3个曲柄所需输出力矩之间的数学关系,得出力雅可比矩阵,作为该机构力反馈控制的数学模型...
关键词：并联机构 构件矢量法 雅可比矩阵 力反馈 
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