并联机器人

作品数：2008被引量：6203H指数：32
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基于迟滞逆补偿的气动人工肌肉并联机器人同步控制
《机器人》2025年第2期145-154,共10页刁淑贞 张欣霖 刘根娣 秦岩丁 方勇纯 孙宁 
国家自然科学基金(62373198,623B2053,U20A20198);天津市自然科学基金(22JCJQJC00140,24JCZXJC00220);广东省基础与应用基础研究基金自然科学基金(2023A1515012669).
虽然气动人工肌肉并联机器人兼具刚柔耦合特性,但是其控制精度易受到气动人工肌肉中迟滞特性的影响,且整体控制性能还会受制于所有机械臂的协调能力。为此,本文提出了一种基于迟滞逆补偿的同步控制方法,以实现气动人工肌肉并联机器人的...
关键词：并联机器人 气动人工肌肉 迟滞逆补偿 同步控制 全驱系统方法 
基于分数阶导纳与逆动力学鲁棒控制的并联机器人人机协作
《机器人》2024年第6期725-731,共7页孙德源 王军义 徐志刚 鲍建文 王志军 刘慧芳 
国家重点研发计划(2022YFB3306000);机器人学国家重点实验室自主课题(2023-Z17)。
鉴于传统的串联机器人承载能力有限、精度不高,并联机器人的闭环结构增加了其动力学解算难度且响应速度较慢,都没法满足人机协作的要求,本文提出了一种分数阶导纳控制算法用于实现人机协作,同时提升控制系统的响应性能。设计了逆动力学...
关键词：协作机器人 并联机器人 导纳控制 分数阶控制 鲁棒控制 
2R1T并联机器人滑模自适应迭代学习控制被引量：3
《机器人》2024年第3期317-329,共13页周博文 张海峰 李秦川 
国家自然科学基金(51935010)。
针对具有两转一移自由度的并联机器人的重复性加工轨迹跟踪精度问题,提出了一种滑模-自适应-迭代学习控制方案。具体而言,采用迭代学习控制来提高轨迹控制的精度,引入滑模控制来增强控制系统的鲁棒性,并采用自适应控制来处理系统内在的...
关键词：迭代学习控制 2R1T并联机器人 滑模控制 自适应控制 
基于广义坐标形式动力学的6-RUS并联机器人零力控制被引量：1
《机器人》2023年第3期333-344,共12页杜玉红 刘栋财 董广宇 
天津市科技计划(21YFFCYS00080)。
针对6-RUS并联机器人的拖动示教零力控制问题,提出基于广义坐标形式动力学模型的解决方法。首先,引入动态摩擦模型,建立广义坐标形式的动力学模型;利用全局区域法获取电机在工作空间某位置的实际输出转矩,并采用Savitzky-Golay(SG)算法...
关键词：零力控制 动力学模型 动态摩擦模型 并联机器人 拖动示教 
含被动高副的冗余驱动并联机器人优化设计被引量：4
《机器人》2021年第6期694-705,共12页温海营 戴敏 张慧 张志胜 于继勇 
国家自然科学基金青年基金(51705063);江苏省自然科学基金(BK20190368).
针对具有平移和旋转混合自由度的冗余驱动并联机器人,提出一种优化设计方法.首先,介绍了仿人类口颌设计的并联机器人,由6-PUS(prismatic-universal-spherical)并联机构模拟6条主要咀嚼肌,2个被动高副模拟下颌关节.针对机构含被动高副的...
关键词：被动高副 优化设计 冗余驱动 并联机器人 
基于多种群协同进化算法的绳索牵引并联机器人末端位置误差补偿被引量：11
《机器人》2021年第1期81-89,共9页李国江 张飞 李露 尚伟伟 陶猛 
国家自然科学基金(51675501,51275500).
对于绳索牵引并联机器人来说,影响其末端位置精度的模型不确定性主要包括几何参数误差和非几何参数误差.这两种不同类型的误差具有非常强的非线性且相互耦合,难以通过传统的标定手段来进行参数标定.针对这一问题,提出了一种基于神经网...
关键词：绳索牵引并联机器人 位置误差补偿 伪误差理论 多种群协同进化算法 
绳索牵引并联机器人的双空间自适应同步控制被引量：7
《机器人》2020年第2期139-147,共9页张彬 张飞 周烽 尚伟伟 丛爽 
国家自然科学基金(51675501,51275500).
在绳索牵引并联机器人(CDPR)的运动过程中,关键的问题就是绳索必须保持张紧,且多根绳索之间需要相互协调.而且,模型参数的不确定性也会在一定程度上影响其运动控制,必须加以考虑.为了解决这些挑战,将绳长空间自适应同步与工作空间自适...
关键词：并联机器人 绳索机器人 运动控制 同步控制 
Stewart并联机器人力敏感性分析及实验验证被引量：1
《机器人》2018年第6期942-949,共8页项程远 唐晓强 崔志伟 徐乔木 
国家自然科学基金(91648107;51475252)
研究了Stewart并联机器人的人机交互安全性问题.首先建立机器人的静力学方程,提取关节力敏感度和关节力敏感方向指标,度量关节力对操作力的感知敏感性.采用解析法和数值法结合的方法求算关节全局力敏感度.接着分析关节力敏感度在笛卡儿...
关键词：人机交互 STEWART并联机器人 关节力敏感度 关节力敏感方向 
基于末端转角误差的并联机器人零点标定方法被引量：6
《机器人》2018年第5期685-692,703,共9页梅江平 贺媛 臧家炜 
国家自然科学基金(51475320);国家科技支撑计划(2015BAF11B00)
针对一种4自由度高速并联机器人(Cross-Ⅳ机器人)的零点标定问题,提出了一种基于末端转角误差信息的快速零点标定方法.基于机器人的单支链闭环矢量方程,建立了零点误差全集与末端误差之间的映射模型.通过对误差传递矩阵的分解,在仅利用...
关键词：并联机器人 零点标定 末端转角误差 测量点优选 
基于PH曲线的Delta机器人轨迹规划方法被引量：21
《机器人》2018年第1期46-55,共10页苏婷婷 张好剑 王云宽 秦晓飞 吴少泓 郑军 常剑章 王枝增 孙洪生 
国家"十二五"科技重大专项(2013ZX04007-011)
针对Delta并联机器人高速作业时笛卡儿空间轨迹不平滑的问题,提出一种基于毕达哥拉斯速端曲线(PH曲线)的轨迹规划方法.首先,利用PH曲线平滑竖直运动与水平运动间的直角过渡部分,确定拾放操作轨迹;然后,利用多项式运动规律对轨迹的1维曲...
关键词：并联机器人 轨迹规划 毕达哥拉斯速端曲线 参数优化 
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