步行机

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多足步行机器人液压控制系统研究现状与发展趋势被引量：4
《机器人》2018年第6期958-968,共11页翟硕 虞拯 金波 
国家自然科学基金创新研究群体科学基金(51521064)
针对多足步行机器人液压系统能量损失较大、结构相对单一及控制策略相对复杂等问题,从机器人液压系统和控制策略2个方面分析了多足步行机器人液压控制系统现状.将液压系统从泵源、液压执行器和液压控制结构3个方面分别阐述.从动力来源...
关键词：多足步行机器人 液压系统 控制策略 
双足步行机器人的ZMPCoP检测及研究被引量：7
《机器人》2004年第4期368-372,379,共6页林玎玎 刘莉 赵建东 陈恳 
ZMP(零力矩点 )和CoP(压力中心 )是评价双足步行机构行走稳定性的重要参数 .本文在研究了ZMP和CoP两者关系的基础上 ,根据THBIP I仿人机器人基于ZMP理论的姿态调整要求和六维力 /力矩传感器的安装位置 ,推导了适用于双足机器人的CoP计...
关键词：双足步行机器人 ZMP COP 
基于测力平台阵列的双足步行机器人实际零力矩点检测被引量：2
《机器人》2004年第3期259-262,共4页钱敏 吴仲城 申飞 戈瑜 
提出一种多维力测力平台阵列系统 ,通过机器人行走过程中脚部与平台接触力的测量 ,并根据Vuko bratovic关于ZMP的定义 ,得到机器人行走过程的ZMP实际轨迹信息 ,为双足步行机器人的稳态行走步态规划提供参考依据 .更进一步 。
关键词：双足步行机器人 零力矩点检测 测力平台阵列 传感器 数学模型 
日本拟人型两足步行机器人研发状况及我见被引量：9
《机器人》2002年第6期564-570,共7页宗光华 唐伯雁 
本文概括地介绍了日本拟人型两足步行机器人的研发状况 ,五个主要研发小组的成果和特点 ,简述了步行机器人研究涉及的八项关键技术 .指出智能机器人玩具市场是服务机器人的一个值得大力开拓的方向 .
关键词：拟人型两足步行机器人 服务机器人 机器玩具 
基于六维力/力矩传感器的拟人机器人实际ZMP检测被引量：15
《机器人》2001年第5期459-462,466,共5页刘莉 汪劲松 陈恳 杨东超 赵建东 
清华大学 985重点项目
ZMP(Zero Moment Point)作为双足步行机器人动态稳定行走的判据 ,已应用于世界上很多著名的步行机器人系统 .目前国外步行机器人大多采用力 /力矩传感器进行 ZMP的实际检测计算 ,但采用六维力 /力矩传感器的却不多 ,而且其安装位置也各...
关键词：步行机器人 ZMP检测 步态规划 双足机器人 力/力矩传感器 拟人机器人 
基于SERCOS总线的两足步行机器人分布式运动控制系统被引量：3
《机器人》2001年第5期416-420,共5页温旭 石宗英 钟宜生 杜继宏 
清华大学 985基金;国家自然科学基金重点基金 ( 6 99340 10 )的资助
本文介绍两足步行机器人运动控制系统结构的新发展 ,并介绍一种适于多轴运动控制的通信系统—— SERCOS总线 ,它的通信速率高 ,实时性和确定性好 ,很适合机器人各关节的协调运动控制 ,便于构成分布式的机器人控制系统结构 .文中讨论了基...
关键词：两足步行机器人 现场总线 SERCOS总线 分布式运动控制系统 
小波神经网络在两足步行机器人爬斜坡中的应用被引量：5
《机器人》2000年第5期384-389,共6页张克 傅佩琛 强文义 
针对传统的神经网络中神经元模型在结构和信息存储能力上存在的不足 ,本文提出了一种基于广义小波基函数网络的神经元集聚模型 .这种小波神经网络不仅收敛速度快 ,非线性逼近能力更好 ,而且具有内部结构变尺度、自适应调整和广义信息存...
关键词：两足步行机器人 小波 神经网络 无导师强化学习 
两足步行机器人动态步行的步态控制与实时时位控制方法被引量：1
《机器人》1998年第1期1-8,共8页马宏绪 张彭 张良起 
国家科委863计划
本文讨论两足步行机器人动态步行实时控制中的步态控制方法．在姿态控制条件下，详细分析了步行系统的步态稳定性，提出了步态控制器的构造和设计方法，综合姿态控制器和步态控制器，提出了动态步行实时时位控制方案，最后运用仿真模型...
关键词：两足步行机器人 步态稳定性 步态控制 机器人 
四足步行机器人模糊规则优化算法被引量：3
《机器人》1997年第5期360-364,共5页王学敏 程君实 铁锦程 陈佳品 
国家自然科学基金
针对四足步行机器人等多变量系统模糊规则数目过多的问题，提出了一种基于神经网络中Ｋｏｈｏｎｅｎ自组织映射的优化算法．从大量原始模糊规则中迭代辨识出模糊关系，并利用Ｋｏｈｏｎｅｎ网络对其进行聚类变换，最后得到优化了的模糊...
关键词：四足瞳行机器人 模糊规则 模糊关系 算法 机器人 
两足步行机器人动态步行姿态稳定性及姿态控制被引量：12
《机器人》1997年第3期180-186,共7页马宏绪 张彭 张良起 
国家科委863计划资助
本文提出了一种新型两足步行机器人动态步行实时控制方法，引入了姿态稳定性和步态稳定性的概念，把两足动态步行控制分为姿态稳定性控制和步态稳定性控制两个相互联系的子系统，并从姿态稳定性分析出发，重点研究了各关节轨迹跟踪控制...
关键词：两足步行机器人 姿态稳定性 姿态控制 机器人 
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