国家高技术研究发展计划(2001AA422270)

作品数：98被引量：869H指数：16
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相关作者：徐心和洪炳镕洪炳熔郑志强方帅更多>>
相关机构：东北大学哈尔滨工业大学国防科学技术大学浙江大学更多>>
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应用于足球机器人的电磁射门机构的设计被引量：1
《微计算机信息》2008年第23期273-275,共3页崔连虎 王祥科 海丹 郑志强 
国家863计划课题机器人足球关键技术研究(2001AA422270)
从RoboCup中型组机器人大力射门需求出发,详细设计了射门机构的核心部件——螺管式电磁铁。首先采用经验法初步设计;然后应用电磁场有限元分析软件对电磁铁射门过程进行仿真分析,并优化了设计参数;最后根据所确定的参数设计了射门机构...
关键词：电磁铁 足球机器人 射门机构 有限元 
基于虚拟现实的无时延感空间机器人遥控操作研究被引量：7
《计算机应用研究》2008年第11期3404-3407,共4页李华忠 梁永生 洪炳熔 
国家自然科学基金资助项目(69985002);国家“863”计划资助项目(2001AA422270)
主要研究了克服空间机器人遥控操作时延问题的虚拟建模和仿真技术。首先概述了遥操作时延问题的研究现状;然后提出了一种基于虚拟现实预显示技术解决时延问题的方案;最后开发了基于虚拟现实的无时延感的遥控操作系统,并进行了仿真实验...
关键词：遥控操作 虚拟现实 无时延 空间机器人 仿真实验 
空间机器人连续运动轨迹控制建模和仿真研究被引量：7
《机器人》2008年第5期410-415,共6页李华忠 梁永生 洪炳熔 
国家自然科学基金(69985002);国家863计划资助项目(2001AA422270)
基于地面机器人常用的D-H建模方法和空间机器人(SR)满足的动量守恒和角动量守恒原理,提出了SR连续运动轨迹控制建模算法.首先基于地面机器人雅可比矩阵的思想和D-H法,建立了适用于空间机器人的运动学模型;其次研究了空间机器人的广义雅...
关键词：空间机器人 运动学建模 轨迹控制 广义雅可比矩阵 
基于TMS320F2812的控制系统设计被引量：3
《微计算机信息》2007年第19期8-10,共3页王祥科 肖湘江 柳林 郑志强 
＂863＂项目（2001AA422270）;国家自然科学基金（69975023）
本文介绍了一套基于TMS320F2812DSP的高性能低功耗通用控制系统平台的设计。系统引入模块化和硬件软件化的思想,以DSP和CPLD为核心,根据需求设计功能模块,按照任务配置算法程序。系统功能强大,结构简洁,能够应用于机器人控制、导航等算...
关键词：控制系统 模块化 硬件软件化 TMS320F2812 
异构双腿行走机器人的联合仿真研究被引量：3
《系统仿真学报》2007年第21期4953-4956,共4页程军 宋华 郝丽娜 徐心和 
国家自然科学基金(60475036);国家863计划(2001AA422270)
针对异构双腿行走机器人中的人工腿部分建立了运动学和动力学模型,并建立整个机器人实验平台的三维虚拟样机。在仿真软件ADAMS中对异构双腿行走机器人的运动学方程进行了验证,结合MATLAB的simulink模块对动力学方程及控制系统进行了联...
关键词：异构双腿行走机器人 虚拟样机 联合仿真 迭代学习控制 
视频监控系统中运动目标检测的阴影去除方法被引量：26
《计算机工程》2007年第10期22-24,共3页付萍 方帅 徐心和 薛定宇 
国家"863"计划基金资助项目(2001AA422270);国防预研基金资助项目
在分析了阴影产生的原因及视觉特性的基础上,针对固定场景的运动目标检测问题,提出了一种具有实际应用价值的阴影检测与去除方法。该方法通过背景建模和背景差分方法分割出运动目标及其可能存在的阴影,采用光照评估方法判断阴影是否存在...
关键词：视频监控系统 阴影去除 运动目标检测 梯度分析 
基于多线程的Linux下并发服务器的实现研究被引量：4
《微计算机应用》2007年第4期368-371,共4页张志佳 于立国 李海滨 王东署 苑葳 
国家863计划资助项目(2001AA422270)
探讨了Linux平台下多线程技术和套接字网络通讯问题,在此基础上利用互斥锁和条件变量技术设计了一个面向连接的多线程并发服务器的详细算法。最后给出了基于Posix线程库的Linux系统下用C++实现多线程并发服务器的基本程序框架。实际项...
关键词：多线程 并发服务器 套接字 LINUX系统 
一种新的用于足球机器人的全向视觉系统被引量：13
《中国图象图形学报》2007年第7期1243-1248,共6页卢惠民 刘斐 郑志强 
国家高技术研究发展计划"863"项目(2001AA422270);国家自然科学基金项目(69975023)
全向视觉系统是RoboCup中型组足球机器人最重要的传感器之一。为了实现足球机器人的目标识别与自定位,提示了一种新的足球机器人全向视觉系统的设计与实现,其中在硬件上设计了一种由水平等比镜面和垂直等比镜面组合而成的新型全向反射镜...
关键词：全向视觉系统 全向反射镜面 图像处理 自定位 
全向移动机器人编队分布式控制研究被引量：3
《机器人》2007年第1期23-28,共6页柳林 刘斐 季秀才 卢惠民 海丹 郑志强 
国家自然科学基金资助项目(69975023);国家863计划资助项目(2001AA422270)
简单介绍了NuBot机器人的两个主要组成部分:全向视觉和全向运动系统,并给出了运动学分析.基于该机器人平台,提出了D-A和D-D控制两种跟踪算法.通过机器人之间的相对定位和局部通信,实现了多机器人编队的分布式控制,同时,该算法可对机器...
关键词：多机器人 编队控制 全向视觉 全向运动 
基于小波分解的塔式快速图像匹配算法被引量：9
《微电子学与计算机》2007年第1期207-209,213,共4页张敬敏 张志佳 王东署 
国家"863"计划项目(2001AA422270)
文章利用小波分析的多分辨率特性,构建了小波金字塔上的快速图像匹配算法。首先对低分辨率的图像进行匹配操作,然后逐级上推,最终实现全分辨率下的图像匹配。实验结果表明该算法可以减少计算量、显著提高匹配效率。
关键词：图像匹配 小波变换 金字塔 快速算法 
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