运动学

作品数：14496被引量：37791H指数：48
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相关作者：周继和沈惠平李瑞琴吴洪涛姚侠文更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学燕山大学北京航空航天大学上海交通大学更多>>
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绳驱动踝关节康复机器人的运动学与刚度研究被引量：1
《机器人》2024年第4期503-512,共10页杨凯盛 胡俊豪 韩陈洁 崔玉国 王冲冲 杨桂林 
浙江省基础公益研究计划(LGF22E050003);宁波市公益性科技计划重点项目(2022S130)。
针对现有踝关节康复机器人存在的人机结构匹配度不高、柔顺性不足、适应性弱等问题,提出了一种新型绳驱动变刚度踝关节康复机器人。考虑到绳索的单向受力特性使得绳驱动机器人具有变刚度特性,基于柔性并联机构理论创新设计了一种结构简...
关键词：踝关节康复 绳驱动机器人 变刚度装置 刚度建模 绳索张力分配 
基于参数与非参数模型结合的双臂机器人协作定位精度提升方法被引量：8
《机器人》2023年第3期276-286,共11页白明 庞淋峻 史羽胜 张明路 孙立新 高春燕 贾计东 
国家自然科学基金(U1913211);河北省自然科学基金(F2021202016,F2021202062);中央引导地方科技发展资金(226Z1801G,226Z1811G);哈尔滨工业大学机器人与系统国家重点实验室联合资助课题(SKLRS2022KF17)。
双臂协作机器人系统具有效率高、负载大、协同能力强等优点,但双臂作业性能及质量不但受单臂定位精度的影响,而且受双臂协作定位精度的影响,因此,本文提出了一种基于参数与非参数模型相结合的运动学标定方法。首先,基于MDH(modified Den...
关键词：双臂协作定位精度 运动学标定 几何误差 非几何误差补偿 迭代最小二乘法 
一种多模式全向移动机器人攀爬楼梯的步态被引量：5
《机器人》2022年第4期453-462,共10页陈程 冷洁 李清都 侯运锋 吕涛 
国家自然科学基金(61773083);上海市浦江人才计划(2019PJD035).
针对移动机器人在户外运动中所遇到的台阶、楼梯等复杂地形,设计了一种可攀爬楼梯的多模式全向移动机器人。通过切换运动模态,该机器人既能像传统移动机器人一样快速移动,又具备了足式机器人的越障能力。首先,分析并构建了多模式全向移...
关键词：多模式 越障能力 多步态越障 运动学模型 步态分析 
Kresling和Miura折痕混合型三指机械手的运动学分析及其设计被引量：4
《机器人》2022年第1期35-44,共10页杨慧 汪祥 乔尚岭 刘荣强 
机器人技术与系统国家重点实验室开放研究基金(SKLRS-2020-KF-16);国家自然科学基金(52005124,51975001)。
提出了一种基于Kresling和Miura折痕的混合型三指机械手,该手具有抓取范围大、结构简单和灵活性高的特点。首先,对Kresling折痕进行几何分析,建立了Kresling折痕参数与应变能之间的关系方程。利用坐标法建立了多层Miura折纸单元的力矩...
关键词：机器人 混合型折纸机械手 Kresling折痕 Miura折痕 动力学分析 
考虑迟滞及变形影响的主被动混合驱动绳驱空间机械臂运动学建模及求解被引量：9
《机器人》2022年第1期45-54,65,共11页杨太玮 郑旭东 徐文福 刘天亮 黄一帆 梁斌 
国家重点研发计划(2018YFB1304600);广东省重点领域研发计划(2019B090915001);深圳市基础研究计划(JCYJ20180507183610564)。
在绳驱空间机械臂的非结构化环境灵巧作业中,驱动绳索拉伸和臂段形变给机械臂的精确控制带来了困难。为此,本文提出一种改进运动学模型。首先,建立机械臂"驱动绳索长度-关节角度-末端位姿"的多重映射运动学模型;进一步考虑绳索迟滞、运...
关键词：绳驱动 空间机械臂 迟滞及变形 改进运动学 
外骨骼式遥操作主手设计及主从异构映射算法研究被引量：17
《机器人》2020年第6期651-660,共10页李家霖 杨洋 杨铁 赵亮 于鹏 
国家重点研发计划(2017YFC0806702);国家自然科学基金创新群体项目(61821005);国家自然科学基金(61703395);辽宁省自然科学基金(20180520035);四川省科技计划(2020YFSY0012).
为了更好地促进机器人适应复杂的遥操作任务,开发了能够精确获取人体上肢运动信息的外骨骼式遥操作主手,并通过异构映射算法,实现对6自由度协作机械臂的遥操作.首先,基于人体仿生结构,设计了可穿戴式8自由度外骨骼主手(臂部7自由度和手...
关键词：遥操作 外骨骼 机器人学 运动学映射 主从控制 
一种基于角度传感器的6-UPS机构正向运动学分析方法被引量：7
《机器人》2020年第5期550-556,共7页卢文娟 郑旭 荣令魁 曾达幸 
国家自然科学基金青年科学基金(51905464);国家重点研发计划(2017YFB1300203,2018YFB1307900);国家自然科学基金(51775473);河北省自然科学基金(E2018203140)。
为了提高6自由度并联机构运动学正解的求解效率,增强求解方法的通用性,提出了一种6-UPS(universal-prismatic-spherical)机构的运动学正解算法.首先在6-UPS机构任意分支虎克铰处添加2个角度传感器,测量了虎克铰2个方位的旋转角度.再基...
关键词：并联机构 运动学正解 唯一解 角度传感器 
关节联动的单孔手术机器人运动解耦方法被引量：3
《机器人》2020年第4期469-476,共8页江国豪 周圆圆 张芳敏 王重阳 于涛 刘浩 
国家重点研发计划(2017YFC0110902);国家自然科学基金(61873257);沈阳市“双百工程”重大科技成果转化项目(Z19-4-009);机器人与智能制造创新研究院自主课题(C2018002)。
针对单孔腔镜手术机器人的执行器械从驱动空间至操作空间的强运动耦合问题,研究关节联动构型,实现运动解耦,简化运动学模型.首先分析联动构型的运动特性并设计滚轮约束式铰接关节.继而研发了7自由度的联动构型器械,它可实现2自由度的"...
关键词：关节联动 运动解耦 手术机器人 工作空间灵活度 运动学分析 
一种新型机器人自标定装置及其算法被引量：14
《机器人》2020年第1期100-109,共10页谷乐丰 杨桂林 方灶军 王仁成 郑天江 
NSFC-浙江两化融合基金(U1509202);国家重点研发计划(2017YFB1300400);装备预研领域基金(6140923010102);宁波市国际科技合作项目(2017D10023)。
针对传统基于几何约束的机器人自标定装置仅能对局部工作空间内的机器人位型进行标定测量的问题,提出了一种由安装于机器人末端的球心位置测量装置和可移动球杆组成的新型便携式机器人自标定装置,通过利用球面约束和距离约束,可在较大...
关键词：自标定 局部指数积公式 运动学标定 几何约束 串联机器人 
基于螺旋理论的四面体可展机构运动特性与动力学分析被引量：10
《机器人》2020年第1期21-28,38,共9页韩博 韩媛媛 许允斗 郑东 姚建涛 赵永生 
国家自然科学基金(51675458);河北省自然科学基金重点项目(E2017203335);河北省高等学校青年拔尖人才计划(BJ2017060)。
为了解决星载四面体构架式可展开天线运动学和动力学建模分析困难的问题,建立了一种基于螺旋理论的运动学和动力学特性分析方法.首先分析了3RR-3RRR四面体可展机构的构型机理及几何特征,基于螺旋理论绘制了旋量约束拓扑图,计算了机构的...
关键词：螺旋理论 四面体可展机构 自由度 运动学 动力学 
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