气动人工肌肉

作品数：194被引量：605H指数：14
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带有迟滞非线性的气动运动模拟平台自抗扰轨迹跟踪控制被引量：3
《液压与气动》2022年第5期159-166,共8页李丽 刘超 赵苓 
国家自然科学基金面上项目(61773334,62073238);河北省自然科学基金面上项目(F2020203079)。
针对带有迟滞非线性的气动运动模拟平台的轨迹跟踪提出了带有切换扩张状态观测器的自抗扰控制方法。气动运动模拟平台的迟滞非线性特性主要指气动人工肌肉在正向充气反向放气时长度和拉力曲线的差异。针对此特性设计了切换扩张状态观测...
关键词：气动运动模拟平台 气动人工肌肉 迟滞非线性 自抗扰控制 扩张状态观测器 
气动人工肌肉外骨骼机器人位置跟踪控制被引量：4
《液压与气动》2022年第4期10-16,共7页赵智睿 张航 肖计春 刘明芳 李醒 郝丽娜 
国家自然科学基金(62073063,61873054)。
针对以气动人工肌肉作为关节驱动器的外骨骼机器人关节位置跟踪控制问题进行了研究。首先,在动力学模型的基础上,设计了上层控制器,并结合自适应控制和滑模控制方法降低了动力学参数不准确和扰动项未知对外骨骼机器人的影响;其次,基于...
关键词：气动人工肌肉 外骨骼机器人 轨迹跟踪 滑模控制 
气动人工肌肉驱动灵巧手的设计与研究被引量：15
《液压与气动》2018年第5期93-97,共5页张氢 覃昶 孙远韬 
针对气动人工肌肉推广应用的问题,提出了一种轻小型气动人工肌肉的制作方案,并对其不同压力下的力学性能进行了试验和测试。试验结果表明,该气动人工肌肉具有高收缩率和大输出力的特性。基于该气动人工肌肉的运动特性,设计了一款欠驱动...
关键词：气动人工肌肉 气动装置 灵巧手 机器人 
气动人工肌肉驱动单关节机械臂的自抗扰控制被引量：10
《液压与气动》2017年第3期38-42,共5页赵苓 李奇 
国家自然科学基金(51505413);河北省自然科学基金(E2014203122)
针对气动人工肌肉驱动单关节机械臂存在严重的非线性问题,提出一种自抗扰控制策略,来改善单关节机械臂的控制效果。对于给出的不精确系统模型,首先利用跟踪微分器安排输入信号的过渡过程,从而有效地解决了系统的快速性和超调之间的矛盾...
关键词：自抗扰 扩张状态观测器 非线性 
基于数据手套的气动灵巧手控制系统设计被引量：6
《液压与气动》2016年第10期42-46,共5页郭冰菁 李鹏杰 韩建海 李向攀 朱玉乐 
河南省教育厅科学技术研究重点项目(14A460025);洛阳市科技计划项目(1401006A)
设计的气动人工肌肉驱动的灵巧手控制系统,由数据手套完成远端到临近点的主从控制,由分布式二级控制系统完成临近点到接触点的自主控制。两种控制方式相融合,既提高了抓取效率,又保证了抓取的柔性,对灵巧手的智能控制方法的研究有一定...
关键词：气动人工肌肉 数据手套 灵巧手 主从控制 自主控制 
气动人工肌肉上肢仿生关节设计被引量：4
《液压与气动》2014年第3期101-104,共4页项超群 杨辉 柳强 胡理通 郝丽娜 
国家自然科学基金(51075066);国家高技术研究发展计划项目(2008AA04Z305)
气动系统以其具有结构简单、无污染、维修方便等优点,得到越来越广泛的应用。基于人体的拮抗肌对拉驱动原理,利用气动人工肌肉(PAM)驱动器,设计了三自由度(3-DOF)的仿生关节。在Adams环境下建立关节模型虚拟样机,并对其进行了运动仿真...
关键词：仿生关节 气动人工肌肉(PAM) 三自由度(3-DOF) 运动仿真 可行性实验验证 
基于气动人工肌肉变刚度并联减振系统模型及特性研究被引量：5
《液压与气动》2013年第11期52-56,共5页刘延斌 李志松 底复龑 
河南省教育厅重点项目(13A460237)
为了解决船舰等工程领域高精仪器的减振问题,提出了具有弹性阻尼和变刚度特性的并联减振系统,实现了减振系统刚度的有效调节和控制。通过系统运动学和动力学分析,结合气动肌肉数学模型,建立了并联减振系统的数学模型;利用Adams软件进行...
关键词：气动人工肌肉 并联机构 变刚度 多维减振 
新型气动人工肌肉驱动踝关节矫正器设计被引量：2
《液压与气动》2013年第5期111-114,共4页韩建海 韩超军 
针对脑卒中患者踝关节存在的异常步态问题,以一对对抗气动人工肌肉作为驱动,以流量比例阀为控制元件,研究设计了一种新型气动人工肌肉驱动踝关节矫正器,帮助患者完成日常运动康复训练。文中叙述了矫正器的机械结构、气动回路和控制系统...
关键词：气动人工肌肉 踝关节矫正器 步态跟踪 行走步态 
新型气动人工肌肉特性测试系统的研究被引量：3
《液压与气动》2011年第10期63-66,共4页刘昱 王涛 范伟 黄清珊 萧晖衡 
气动人工肌肉作为一种新型的驱动器,具有一系列其它驱动器无法比拟的优点。为更好地运用气动人工肌肉,需要对其动态特性进行研究。该文提出了一种以低摩擦气缸为加载的新型气动人工肌肉测试系统。并针对传统气动人工肌肉测试系统的不足...
关键词：气动人工肌肉 特性测试系统 研究 
2010年《液压与气动》总目次
《液压与气动》2010年第12期97-101,96,共6页
关键词：电液伺服系统 电液随动系统 液压 控制系统设计 液压系统 射流管电液伺服阀 阀控缸 气动伺服系统 机械手控制系统 液压缸缓冲装置 气动人工肌肉 2010 目次 
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