临场感

作品数：679被引量：1746H指数：21
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柔索牵引式力觉交互机器人控制策略被引量：11
《机器人》2018年第4期440-447,共8页宋达 张立勋 王炳军 高源 薛峰 李来禄 
国家自然科学基金(61175128;61773007);国家重点研发计划(2016YFC0802600)
为了让航天员在没有太空真实环境的地面上模拟太空环境进行虚拟作业训练,设计了一种与虚拟现实(VR)技术相结合的柔索牵引式力觉交互机器人.首先,根据微重力环境中物体的运动特性设计机器人的构型,建立移动平台、驱动单元、人推物体运动...
关键词：虚拟作业 力觉临场感 力/速混合控制 力觉交互 
夹钳式力反馈遥微操作系统的设计与试验被引量：9
《机器人》2010年第2期184-189,共6页韩江义 游有鹏 王化明 朱剑英 
国家自然科学基金资助项目(50975144);江苏省自然科学基金资助项目(BK2008395)
研制一种夹钳式的力反馈遥微操作系统,包括夹钳式主手、由压电陶瓷驱动的微夹持器和主从式力反馈控制模块.该系统可使操作者在遥微操作中具有夹持力觉临场感,避免破坏易碎的操作对象.详细介绍了夹钳式主手、从手和力反馈的设计与控制方...
关键词：遥微操作 力反馈 临场感 
具有触觉临场感和肌电仿生控制功能的遥控机械手研究被引量：6
《机器人》2009年第3期270-275,共6页席旭刚 罗志增 
国家自然科学基金资助项目(60874102);国家863计划资助项目(2008AA04Z212);浙江省教育厅科研计划资助项目(Y200702117)
提出了一种结合触觉临场感和肌电仿生控制技术的遥控机械手控制方法.采集手臂皮肤表面的肌电信号(表面EMG),结合AR模型和贝叶斯分类方法判断出手部的运动模式,控制机械手完成相应的动作.触滑觉组合传感器以压电材料PVDF为敏感体,安装于...
关键词：遥控机械手 临场感 表面肌电 触觉传感器 
用于显微手术操作的机器人系统的体系结构分析被引量：2
《机器人》2006年第3期303-308,315,共7页张建勋 
国家863计划资助项目(2001AA422390);国家自然科学基金资助项目(60275035)
分析了两种主要的显微手术特性.然后,针对显微手术操作对机器人的需求,对用于显微手术操作的机器人系统的结构组成、工作方式和控制系统设计作了分析.通过分析一些研究实例,总结出设计显微手术机器人的规律性结果.
关键词：显微手术 显微手术机器人 主一从式控制 力觉临场感 
时空二维机器人电触觉临场感模型研究被引量：1
《机器人》2005年第5期441-444,共4页帅立国 况迎辉 王雪梅 许艳芳 
国家自然科学基金资助项目(60475033)
针对机器人电触觉临场感应用的刺激电流参数设计,阐述了电刺激触觉的实现原理,建立了基于时间和空间的二维电刺激触觉临场感模型,并进一步建立了触觉容许限与刺激电流之间的数学关系.模型分析认为,刺激电流的动态范围是电触觉研究的重...
关键词：电触觉 触觉再现 时空二维模型 
多功能室外智能移动机器人实验平台—THMR-V被引量：46
《机器人》2002年第2期97-101,共5页张朋飞 何克忠 欧阳正柱 张军宇 
本文介绍了清华大学智能技术与系统国家重点实验室研究开发的多功能室外移动机器人实验平台THMR- V,以及 THMR-
关键词：移动机器人 临场感 遥控 THMR-V 自主行驶 室外 体系结构 功能 实验平台 
利用冗余信息消除触觉临场感的通信时延
《机器人》2002年第1期40-43,共4页帅立国 况迎辉 
国家自然科学基金资助项目(项目批号:69875004)
通信时延消除是机器人临场感技术应用中一个极其重要的课题．本文就机器人临场感中的触觉通信时延问题，以实现触觉再现信息的本地快速重构为出发点，提出并阐述了利用冗余信息消除触觉临场感空间通信时延的新方法，同时推导出了相应的...
关键词：机器人触觉 冗余技术 临场感 通信时延 冗余信息 
一种具有力觉触觉临场感的主从机器人装配作业平台被引量：2
《机器人》2002年第1期81-85,共5页高理富 王定成 唐毅 张建军 葛运建 宋宁 
863-512主题资助(项目代号:20-019804)
本文介绍了一种具有力觉触觉临场感的主从机器人系统．该系统以改造后的ＰＵＭＡ手作为从手，和主手一起构成异构主从手，实现了力觉触觉临场感以及对工件的自动识别和抓取等功能，其中对ＰＵＭＡ手的改造以开放性作为改造的主要目的，...
关键词：力学临场感 触觉临场感 PUMA 机器人装配作业平台 机械手 
基于虚拟现实的临场感遥控作业系统的研究动向被引量：12
《机器人》2000年第6期514-518,526,共6页陈俊杰 黄惟一 宋爱国 
国家高技术项目!(86 3- 5 12 - 980 5 0 9);国家自然科学基金项目!(6 970 5 0 0 6 );国家教委博士点基金项目!(980 2 86 19)
本文阐述了虚拟现实技术在临场感遥控作业系统中的研究和应用背景、状况和内容 .综述了临场感遥控作业虚拟现实系统的最近进展 .重点介绍了它在监控和协作控制、劣质视觉反馈的遥作及具有通信时延的遥作方面的研究动向 .指出临场感遥控...
关键词：机器人 虚拟现实 临场遥感 遥控作业系统 
基于随机共振的力觉临场感主从遥控系统被引量：3
《机器人》1999年第3期210-216,共7页胡文松 宋爱国 黄惟一 
国家863智能机器人传感技术网点实验室资助
在力觉临场感主从遥控系统的应用中，操作员与工作站之间通常相隔很远，操作员所发出的控制信号及工作站的力反馈信号必然会受到未知环境中随机噪声的干扰，有时信号甚至会淹没在噪声中，本文将随机共振模型引入力觉临场感系统，设计了...
关键词：力学临场感 随机共振 信噪比 遥控机器人 
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