轮式机器人

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采样数据交互的异构非完整轮式机器人集群连通保持切换编队控制
《南京理工大学学报》2024年第5期615-625,634,F0002,共13页陈晨 殷诗雨 邱星星 邹文成 向峥嵘 
国家自然科学基金(62373191,62303224);江苏省自然科学基金(BK20230920)。
轮式移动机器人作为一种体积小巧、操作灵活的机器人,广泛应用于工业、农业等领域。考虑到实际情况中,机器人间能够互相交流信息的通讯范围通常是有限制的,且存在非线性、非完整约束等特点,因此针对通讯范围受限的轮式移动机器人编队控...
关键词：轮式移动机器人 连通保持一致性 编队控制 预设性能控制 采样数据控制 滑模控制 
走起,机器人
《十万个为什么（探索版）》2023年第9期2-5,共4页曹开元 江金林(摄影) 
常见的工业机器人,例如包装糖果的机器人、焊接零件的机器人等,都是以机械臂的形式固定在一个位置,代替人的双手工作。但还有很多工作需要移动机器人来完成,于是就出现了两种主要的移动方式:一种是轮式的,轮式机器人像小汽车一样拥有多...
关键词：工业机器人 足式机器人 移动机器人 轮式机器人 移动方式 机械臂 小汽车 焊接零件 
复杂场景移动机器人视觉理解与交互认知关键技术及应用
《科技成果管理与研究》2023年第6期73-76,共4页马楠 熊健 支涛 谢辉 梁晔 曹恺 张天雷 张欢 
机器人作为数字经济时代最具代表性的工具,正在深刻改变着人类的生产和生活方式.工业和信息化部等15部门联合印发的《"十四五"机器人产业发展规划》中将信息感知、人机交互和协同作业列为核心技术攻关行动中的共性技术.围绕以无人车(轮...
关键词：移动机器人 服务机器人 轮式机器人 北京工业大学 北京联合大学 科技进步奖 国家重点研发计划 工业和信息化部 
轮腿机器人
《无线电》2023年第3期6-10,共5页张志高 
随着人类科技的不断发展与进步,越来越多的移动机器人面世。目前,移动机器人的移动方式主要分为轮式、足式和履带式等。相比于其他的移动机器人,轮式机器人具有其得天独厚的优势。相比于足式机器人,轮式机器人具有在平坦地面上的移动速...
关键词：移动机器人 轮式机器人 移动方式 足式机器人 履带式机器人 能量利用效率 移动速度 轮腿机器人 
四足机器人典型腿部结构分析被引量：1
《中国科技信息》2022年第19期86-87,共2页冯俊华 曲欣 
近年来,机器人技术取得了长足的进步,尤其是四足机器人。四足机器人是一种模仿四足动物运动的仿生机器人,其结构包括躯干以及位于躯干前后的四条腿部,每条腿部结构相同,均包括大腿、小腿和足部。相较于轮式、履带式移动机器人,四足机器...
关键词：四足机器人 仿生机器人 轮式机器人 四足动物 履带式移动机器人 腿部结构 机器人技术 越障能力 
轮式机器人纵向滑移迭代学习轨迹跟踪控制被引量：3
《电光与控制》2022年第9期96-101,共6页游东亚 崔立志 卜旭辉 赵栩杨 侯锐 
河南省高校科技创新团队(20IRTSTHN019)。
针对轮式移动机器人轨迹跟踪控制中存在纵向滑移干扰问题,研究了一种迭代学习控制律。首先,为了描述纵向滑移干扰引进滑移参数,建立了存在纵向滑移干扰的移动机器人运动学模型;然后,针对机器人系统设计了开闭环P型迭代学习控制器,选取...
关键词：迭代学习控制 纵向滑移 轨迹跟踪 轮式移动机器人 
具有全局速度约束的惯性/编码器/视觉/激光融合定位方法:IEVL-Fusion被引量：6
《机器人》2022年第4期443-452,共10页武东杰 仲训昱 崔晓珍 庄明溪 彭侠夫 
装备预研领域基金(61405180205).
针对卫星拒止环境中移动机器人高精度定位需求,提出一种基于误差状态扩展卡尔曼滤波(ES-EKF)的激光定位子系统/视觉定位子系统/全局速度测量子系统松耦合融合定位方法,并设计了一个误差低漂移的组合定位系统。首先,根据向量加法和矩阵...
关键词：卫星拒止 多传感器融合 位姿增量融合 全局速度约束 误差状态扩展卡尔曼滤波 轮式机器人 移动机器人定位 
基于局部势场A;算法和动态窗口法的农用轮式机器人路径规划被引量：1
《江苏农业科学》2022年第2期192-198,共7页刘顺 闫荣兰 台浩娇 姜春阳 许立成 王克凯 
河北省青年科学支持基金(编号:18HB01661)。
针对未知农业生产环境中,现有移动机器人路径规划方法实时性差和适应性弱等问题。在视觉传感器实时定位和地图构建的基础上,提出一种混合规划方法用于农用轮式机器人。在全局路径规划中使用局部势场A;算法进行路径规划,在局部路径修正...
关键词：移动机器人 局部势场A 算法 动态窗口法 混合路径规划方法 视觉传感器 
基于微分器的移动轮式机器人滑模变结构控制被引量：1
《河南科技》2021年第34期14-16,共3页徐训 林巧梅 
广东省普通高校青年创新人才项目“产学研背景下汽车远光灯实时信息共享系统应用研究”(2018GkQNCX078);惠州市科技局项目(2021WC010309)。
移动机器人具有非线性、强耦合等特点,因此在轨迹跟踪控制中很难取得理想的控制效果。根据对移动机器人运动学方程的分析,提出一种基于微分器的滑模变结构控制轮式机器人的轨迹跟踪方法。结合双闭环系统,通过内环系统快速跟踪外环系统...
关键词：微分器 滑模控制 移动机器人 
轮式机器人的室内多融合精准定位技术
《电子世界》2021年第17期110-113,共4页黄忠睿 兰晓玉 周健 李润峰 李傲 胡世博 
本文针对室内移动机器人要求精准定位的应用需求,在实验分析激光雷达定位优势的基础上,研究其与惯性传感器融合的定位方法。对基于粒子滤波的SLAM定位算法进行研究,分析其实现原理、推导其实现过程。利用树莓派和STM32构建的实验平台,...
关键词：轮式机器人 惯性传感器 STM32 树莓派 室内移动机器人 边界平滑 粒子滤波 定位效果 
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