滑模控制

作品数：7472被引量：21511H指数：41
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弹药传输机械臂固定时间终端滑模控制被引量：8
《哈尔滨工业大学学报》2021年第1期109-116,共8页姚来鹏 侯保林 
国家重点基础研究发展规划项目(973-61324901);国家自然科学基金(51605344)。
为提高坦克弹药传输机械臂在路面激励等外界扰动下位置控制的鲁棒性,设计一种固定时间终端滑模控制器(fixed⁃time terminal sliding mode controller,FTSMC).推导含垂直基础振动的弹药传输机械臂动力学方程,将系统的基础振动处理成干扰...
关键词：机械臂 固定时间控制 干扰观测器 双幂次趋近律 终端滑模 
液粘调速离合器液压系统压力控制策略被引量：6
《哈尔滨工程大学学报》2020年第9期1377-1383,共7页秦永峰 龚国芳 王飞 孙辰晨 
国家重点研发计划(2017YFB1302602,2017YFB1302604);国家重点基础研究发展项目(2015CB058100);国家自然科学基金项目(51675472);河南省重大科技专项项目(161100211100).
针对电液比例溢流阀存在最小调节压力,难以满足液粘调速离合器液压系统的低压工况需求的问题,本文提出了变转速液压泵与电液比例溢流阀联合控制的压力控制策略。分析了泵阀联合控制系统模型,在低压时采用泵控,高压时采用阀控,中间采用...
关键词：液粘调速离合器 压力控制 泵阀联合 滑模控制 PID控制 液压系统 抖振 TBM脱困 
基于非线性干扰观测器的自动弹仓终端滑模控制被引量：3
《中国机械工程》2020年第15期1787-1792,1797,共7页姚来鹏 侯保林 刘曦 王茜 
国家重点基础研究发展计划资助项目(61324901);国家自然科学基金资助项目(51605344)。
针对某自动弹仓位置控制过程中的负载变化和不确定性干扰,设计了基于干扰观测器和非奇异快速终端滑模的复合控制策略,建立了自动弹仓的不确定性动力学模型。干扰观测器用于估计系统复合干扰,估计值用于补偿滑模控制器以增强控制器的鲁...
关键词：自动弹仓 位置控制 不确定性 观测器 鲁棒性 
水下焊接机器人变质心补偿控制被引量：2
《机器人》2020年第3期289-300,共12页罗阳 陶建国 邓立平 邓宗全 
国家973计划(2013CB035502);国家自然科学基金(61673138);机器人技术与系统国家重点实验室自主研究课题(SKLRS2018i04B).
为了补偿由于3自由度直角坐标式机械臂移动引起的HITUWV水下焊接机器人质心变化,提出基于变质心模型的自适应滑模控制方法(CVM-ASMC).首先建立机器人变质心模型,精确地描述水下焊接机器人的变质心特性.随后,设计基于变质心模型的自适应...
关键词：水下机器人 乏燃料池 变质心模型 自适应滑模控制 
切换系统有限时间稳定的事件触发滑模控制被引量：4
《华中科技大学学报（自然科学版）》2020年第2期109-114,共6页李振璧 贾汉坤 李学洋 
国家自然科学基金资助项目(61501006);国家重点研究发展计划资助项目(2016yfc0600908).
构建了一个事件触发滑模曲面用来处理事件触发过程中的网络传输延迟现象.对传输产生的延时采用模型转换法,将原时变时滞的不确定性从原系统中分离出来,分解为两个常时滞组成的近似项和有界误差项,并经过事件触发滑模控制器消除延时带来...
关键词：输入输出有限时间稳定 滑模控制 平均驻留时间 线性矩阵不等式 事件触发 
采用摩擦补偿的弹药传输机械臂自适应终端滑模控制被引量：16
《上海交通大学学报》2020年第2期144-151,共8页姚来鹏 侯保林 刘曦 
国家重点基础研究发展计划(61324901);国家自然科学基金(51605344)资助项目
为处理某自行火炮弹药传输机械臂系统在负载变化和非线性摩擦干扰情况下的快速定位控制问题,构造了一种结合自适应思想的新型非奇异快速终端滑模控制策略.建立了负载变化及非线性摩擦干扰情况下的弹药传输机械臂动力学方程.为避免控制...
关键词：非奇异快速终端滑模 自适应控制 非线性摩擦 遗传算法 参数辨识 
基于反步控制和神经动力学模型的带缆水下潜器航迹跟踪被引量：1
《舰船科学技术》2020年第1期88-94,共7页魏斯行 刘晗 马宁 李霄霄 
国家重点基础研究发展计划项目(2014CB046804);教育部财政部重大科研专项(GKZY010004)
为实现带缆水下潜器的航迹跟踪控制,对带缆水下潜器设计了运动学反步控制器和动力学滑模控制器,并引入生物启发神经动力学模型来平滑反步控制器中因跟踪误差较大,引起的输出速度跳变。对水下潜器折线路径跟踪进行仿真,并分析脐带缆对跟...
关键词：带缆水下潜器 反步控制 滑模控制 神经动力学 航迹跟踪 
变频泵控锚杆钻臂摆角动态滑模自适应控制被引量：13
《控制理论与应用》2019年第10期1768-1775,共8页郭一楠 陆希望 张振 巩敦卫 
国家自然科学基金项目(61573361);国家“973”计划项目(2014CB046306--2);江苏省六大高峰人才项目(2017--DZXX--046)资助~~
巷道支护锚杆/锚索安装过程中,液压锚杆钻机钻臂通常人工控制,定位精度低,导致钻杆安装偏离设计位置,引起设备故障和巷道坍塌.因此,设计一种基于动态切换函数的滑模自适应摆角控制器.针对变频泵控液压锚杆钻臂旋转系统存在的诸多内外部...
关键词：自适应 滑模控制 锚杆钻臂 变频泵控 摆角 
基于RBF神经网络的液黏调速离合器活塞位移控制器设计被引量：2
《工程设计学报》2019年第5期603-610,共8页秦永峰 龚国芳 王飞 孙辰晨 
国家重点研发计划资助项目（2017YFB1302602,2017YFB1302604）;国家重点基础研究发展计划（973计划）资助项目（2015CB058100,2015CB058103）
针对液黏调速离合器存在非线性和控制精度较低,难以满足工业领域较高的传动特性需求等问题,提出了基于RBF(radial basis function,径向基函数)神经网络的液黏调速离合器活塞位移滑模控制策略。对液黏调速离合器局部结构进行改进,增设位...
关键词：液黏调速离合器 位移控制 RBF神经网络 滑模控制 联合仿真 
航空高压直流供电系统中三相Vienna整流器的控制策略研究》之四——连续和断续模式下Buck变换器的滞环滑模控制设计被引量：2
《大电机技术》2019年第4期71-76,共6页吴辰 李颖晖 刘远飞 朱喜华 刘聪 韩建定 谢喜太 
国家重点基础研究发展计划(973计划)(2015cb755805);国家自然科学基金面上项目(61374145)
为提升Buck变换器的工作性能,降低其作为电子负载对Vienna整流器的不利影响,提出了一种在连续和断续工作模式下的滞环滑模控制策略。首先,设计了以输出电压误差和其微分值为状态量的滑模面,通过对Buck变换器二阶误差模型的相平面分析,...
关键词：BUCK变换器 滑模控制 滞环 性能分析 
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