机器人跟踪

作品数：27被引量：123H指数：6
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基于立体视觉与姿态识别的天轨机器人跟踪伺服控制
《电子测量技术》2024年第4期73-80,共8页赵希禹 杨芳艳 李家龙 
针对双足机器人步态训练平台自动化程度低,调试步态的过程中单人操作时辅助机器人行走和状态信息实时观测协调困难的问题,该文提出了一套基于立体视觉和姿态识别的天轨机器人跟踪伺服系统。首先利用双目相机取景,对左右目相机画面进行...
关键词：立体视觉 姿态识别 跟踪伺服控制 
基于三维点云的机器人跟踪抓取实验设计被引量：3
《实验技术与管理》2024年第2期65-72,共8页张倩 代伟 朱美强 张坤 王军 
国家自然科学基金项目(61973306);自动化教指委教育教学改革研究项目(202144);中国矿业大学教学研究项目(2022ZXKC08,2022KCSZ03,2023KCSZ65);科技部科技创新2030“新一代人工智能”重大项目(2020AAA0107300)。
针对机器人抓取问题进行了综合性教学实验设计,提出了基于物体点云信息的机器人跟踪抓取方法。通过阈值处理保留运动模糊光条中亮度较高的部分,改善了运动模糊情况下光条区域提取困难的问题;利用特征直方图对不同物体的点云进行特征描述...
关键词：三维点云 激光条纹 抓取 教学实验 
基于单目视觉测距及深度学习识别的机器人跟踪方法研究被引量：4
《电子元器件与信息技术》2022年第8期139-142,154,共5页陈逸扬 
人类的视觉系统可以帮助人们感知自己与物体间的距离。然而,对于机器人来说,由于其硬件和软件的限制,像人类一样高效地使用视觉系统是一项具有挑战性的任务。在视觉算法中,单目视觉拥有比双目视觉更加简单的结构,更快的运算速度以及更...
关键词：视觉系统 单目视觉 深度学习 机器人追踪 
蛇形机器人跟踪误差预测的自适应轨迹跟踪控制器被引量：14
《仪器仪表学报》2021年第11期267-278,共12页李东方 杨弘晟 邓宏彬 黄捷 
国家自然科学基金(51774042)项目资助。
为了满足蛇形机器人轨迹跟踪运动的精度需要,消除外界干扰对机器人跟踪误差的影响,提出了一种蛇形机器人跟踪误差预测的自适应轨迹跟踪控制器。所提出的控制器实现了机器人干扰变量、摩擦系数和控制参数的预测,并用预测值和虚拟控制函...
关键词：蛇形机器人 轨迹跟踪控制器 误差预测 一致最终有界性 稳定性 
单目视觉定位实现机器人跟踪的实验系统和控制方法被引量：4
《华侨大学学报（自然科学版）》2019年第4期542-548,共7页程前 聂卓赟 方浩澄 邵辉 
国家自然科学基金资助项目(61403149);华侨大学研究生科研创新基金资助项目(18013082038)
提出一种基于视觉定位的多机器人跟踪控制方法.首先,采用单目视觉定位技术,建立平面物理坐标与视觉图像坐标之间的映射关系.然后,结合轮式移动机器人的运动学模型,基于Lyapunov方法设计轨迹跟踪控制器.最后,结合视觉定位确定机器人的平...
关键词：视觉定位 轨迹跟踪控制 Lyapunov法 多机器人 
无标定视觉伺服机器人跟踪控制策略研究被引量：22
《控制工程》2019年第6期1055-1059,共5页陈梅 车尚岳 
“机器人与智能系统工业技术研究基地”项目(IMIPT2015001);2015年安徽省科技攻关计划资助项目(1501021057)
针对无标定视觉伺服系统,eye-in-hand型结构,提出一种以图像特征为反馈的模糊控制策略,对平面内运动物体进行跟踪。应用Matlab和机器人工具箱Robotic Toolbox对控制策略进行仿真,并以三轴直角坐标系机器人、摄像机、计算机为基础,构建...
关键词：机器人 视觉伺服 图像特征 运动跟踪 无标定 
移动式焊缝跟踪机器人跟踪精度估算方法研究
《精密制造与自动化》2017年第3期41-43,53,共4页牛方方 
焊接过程中对焊缝能否进行精确跟踪控制是衡量焊缝性能优劣的重要指标,也是焊缝跟踪产业化中较为关键的一步。为了提高焊接过程中焊缝的跟踪控制精度,通过对自由度焊接机器人模型进行简化,提出了定步长和变步长的焊缝跟踪精度分析方法,...
关键词：焊缝跟踪控制 定步长和变步长 跟踪精度 
机器人跟踪手势姿态图像运动准确性仿真被引量：3
《计算机仿真》2017年第8期346-350,共5页王命延 胡茗 杨文姬 
国家自然科学基金资助项目(61462038;61363046)
对机器人跟踪手势姿态运动准确性的估计,能够有效提高人机交互效率。对手势姿态运动准确性的估计,需要通过非线性手势模型中间层,从而选取关节点处一个旋转自由度,完成对手势姿态运动准确性的估计。传统方法先对手势特征的提取,计算手...
关键词：机器人跟踪 手势姿态 运动准确性 
存在流水孔的角焊缝移动焊接机器人跟踪被引量：1
《上海交通大学学报》2016年第12期1893-1897,共5页乐健 张华 叶艳辉 郭亮 
国家高技术研究发展计划(863)项目(2013AA041003)资助
为提高焊接的质量和效率,研究了一种能够准确跟踪存在流水孔和焊缝终点的角焊缝机器人。起弧后,利用旋转电弧传感器识别焊枪相对于角焊缝的位置,基于轮、水平滑块和垂直滑块的协调运动跟踪连续的空间弯曲角焊缝;同时,研究了利用视觉传...
关键词：焊接机器人 视觉传感器 旋转电弧传感器 信息融合 焊缝跟踪 
仿人头颈部机器人跟踪运动控制被引量：4
《吉林大学学报（工学版）》2016年第5期1595-1601,共7页祁若龙 张伟 王铁军 李正 
国家自然科学基金项目(51505471);"863"国家高技术研究发展计划项目(2015AA7026090)
仿人头颈部机器人是仿人机器人的一部分,负责对视觉目标进行动态跟踪。为了能够精确跟踪目标,在系统运动学建模过程中,将机器人视场中心的视线作为一个具有伸缩自由度的连杆加入头颈部结构的运动学模型。通过双目视觉系统计算得到的目...
关键词：自动控制技术 冗余机械臂 阻尼最小二乘法 虚拟连杆 关节限位 关节舒适度 
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