机器人运动学

作品数：300被引量：1355H指数：19
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微型管道柔性清障机器人运动学分析与仿真被引量：1
《机械设计与制造》2023年第11期199-203,209,共6页宁盼 丁问司 
广东省科技计划项目(2017B010136113)。
针对微小弯曲管道中障碍难以清除的问题,设计了适用于直径在(12~25)mm的微型管道柔性清障机器人,采用微型步进电机驱动与蠕动结构结合方式,实现机器人在微小管道中蠕动运动。在介绍管道机器人原理和结构基础上,对机器人进行了力学特性分...
关键词：微型管道机器人 清障 柔性体 仿真分析 
基于MATLAB和RobotStudio的6-DOF机器人运动学分析与仿真被引量：13
《机械设计与制造》2018年第2期238-241,共4页郝建豹 宋春华 
广东省科技厅专项资金项目(2015A020209010);广东省高等职业技术教育研究会项目(GDGZ15Y032)
针对船体密封舱、箱柜等狭窄空间普遍存在的机器人难以工作问题,提出了一种新型6-DOF(degrees of freedom)机器人。首先分析了该机器人的机械结构,基于D-H坐标理论建立了机器人D-H坐标表格以及机器人正、逆运动学方程,其次应用MATLAB对...
关键词：6-DOF机器人 正逆运动学 MATLAB仿真 RobotStudio 
工业机器人智能运动学模型被引量：3
《机械设计与制造》2017年第8期242-244,共3页丁度坤 张铁 谢存禧 
广东省数控一代项目(2013B011301003);广东省高等学校优秀青年教师培养计划项目(YQ2015232);东莞市产学研合作项目(2014509102211);东莞职业技术学院政校行企合作开展科研与服务项目(ZXHQ2014d003);东莞职业技术学院院级基金项目(2015a03)
针对机器人运动学正、逆解推导过程复杂,计算量大的情况,提出了一种基于神经网络的机器人运动学正、逆解计算新方法。首先搭建了6自由度工业机器人实验平台,操纵机器人沿某一轨迹运动,记录下机器人在采样时刻的姿态角、坐标及关节角,获...
关键词：工业机器人 机器人运动学 运动学正逆解 神经网络 
空间十二重四面体翻滚机器人运动学位置分析被引量：1
《机械设计与制造》2013年第12期154-157,共4页张中鹏 王小涛 聂宏 陈萌 
中央高校基本科研业务费专项资金资助(NS2012130)
介绍了空间多面体翻滚机器人的结构,由8个外部节点和1个中心节点通过26根伸缩连杆连接组成,通过各连杆协调伸长和收缩,改变机器人的构型,使机器人的重心发生变化,通过翻滚实现机器人向目标方向移动。对空间多面体机器人的研究现状进行...
关键词：四面体翻滚机器人 十二重四面体 运动学分析 位置正解 
乳腺癌伽玛刀换源机器人运动学仿真研究
《机械设计与制造》2012年第3期158-160,共3页苗学刚 邓建春 
国际合作横向课题;湖北省教育厅项目编号(0216100065)
乳腺癌伽玛刀是一种新研制的治疗乳腺癌的放射性治疗设备,针对利用工业机器人更换乳腺癌伽玛刀放射源的实际要求,根据机器人的结构特点,建立机器人D-H连杆坐标系和机器人运动学方程,并对机器人运动学正问题和逆问题进行分析,利用MATLAB...
关键词：乳腺癌伽玛刀 机器人 换源 运动学 仿真 轨迹规划 
七自由度微创手术机器人运动学及其工作空间分析被引量：8
《机械设计与制造》2010年第2期181-183,共3页臧继元 刁燕 陈勇 
依据手术机器人的工作特点和设计原则要求,提出了一种体积小巧、结构紧凑的冗余7自由度机器人构型,对具有冗余7自由度串联结构的手术机器人建立了D-H运动学的分析方法,运用MATLAB求出了正解,并代入初始值验证了正解的正确性。采用基于...
关键词：手术机器人 matlab 运动学 工作空间 
RBF网络在PUMA560机器人运动学逆解中的应用被引量：4
《机械设计与制造》2009年第7期94-96,共3页李跃 张文志 林平 李伟娟 
介绍了RBF网络及RBF网络基函数中心选取的重要性,将进化优选算法用于网络中心的选取。并利用D-H方法对PUMA560机器人进行研究,将正运动学推导结果作为训练样本。采用6个相同的12输入、单输出的RBF网络,实现PUMA560机器人运动学逆解计算...
关键词：RBF神经网络 PUMA560机器人 进化优选算法 运动学逆解 
HP6机器人运动学动力学分析及运动仿真研究被引量：8
《机械设计与制造》2009年第3期189-191,共3页殷际英 何立婷 
提出了hp6机器人的基坐标和运动坐标系统和运动学动力学模型,导出了基于D-H参数法的该机器人运动方程和拉格朗日动力学方程,并完成了Matlab环境下的运动学仿真分析,所得结果可应用于机器人关节驱动装置设计及机器人轨迹规划的动力学优...
关键词：机器人运动学 机器人动力学 运动仿真 D-H坐标变换 MATLAB 
基于MATLAB的机器人运动学仿真被引量：7
《机械设计与制造》2008年第9期168-169,共2页葛建兵 翟雪琴 窦进强 李霞 
机器人运动学是机器人动力学、机器人控制和规划的基础,在机器人研究应用中占有重要的地位。而利用MATLBA研究机器人的运动学是一种简单面有效的方法。
关键词：机器人 MATLAB 仿真 
基于机器人运动学的三维公差累积建模研究被引量：3
《机械设计与制造》2007年第1期105-107,共3页许本胜 黄美发 钟艳如 蒋向前 张亚 
国家自然科学基金(项目号:50465001);2005年度广西高校百名中青年学科带头人资助计划项目
运用机器人运动学中机械手的微分运动与各关节位置微小变动间关系的求解方法,进行三维公差的累积建模研究。讨论了三维公差的特征自由度表示,在运动坐标系基础上建立三维公差的雅可比传递矩阵累积模型,并用矢量积法得到各自由度变动对...
关键词：三维公差累积 自由度变动 机器人运动学 雅可比矩阵 矢量积法 
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