反步控制

作品数：449被引量：1690H指数：18
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基于新型扰动观测器的动态面固定时间控制器设计
《控制理论与应用》2024年第11期2180-2188,共9页吴中华 郑帅鹏 张建军 
国家自然科学基金项目(61903126);河南省重点研发与推广项目(232102220030);河南省高校重点科研项目(24A590003);河南理工大学博士创新基金项目(760807/028);河南理工大学杰出青年基金项目(J2022-7)资助.
针对一类具有未知上界的非匹配扰动的非线性严格反馈系统,本文提出一种基于新型扰动观测器的动态面固定时间控制策略.首先,设计新型扰动观测器估计非匹配扰动;其次,通过设计不含分数次幂项的反步固定时间控制器,避免分数次幂项多次求导...
关键词：扰动观测器 动态面控制 固定时间稳定 反步控制 
基于扩张状态观测器和反步法的非线性超空泡航行体纵向控制被引量：2
《控制理论与应用》2023年第2期373-380,共8页秦华阳 陈增强 孙明玮 周瑜 孙青林 
国家自然科学基金项目(61973175,62073177,61973172)资助。
考虑空泡记忆效应的超空泡航行体控制难度较大,主要体现在滑行力的强非线性、模型中的时延特性以及运动中的未知扰动.对于此类多输入多输出的复杂非线性系统,利用传统反步法控制器设计思想,将其改进以适用于超空泡航行体的纵向运动控制...
关键词：空泡记忆效应 超空泡航行体 非线性系统 反步控制 线性扩张状态观测器 Lyapunov分析 
基于视觉SLAM–伺服框架的移动机器人指令滤波反步控制被引量：4
《控制理论与应用》2022年第12期2233-2241,共9页李晨萍 张雪波 王润花 李宝全 方勇纯 
国家重点研发计划课题(2018YFB1307503);天津市杰出青年基金项目(19JCJQJC62100);天津市自然科学基金面上项目(19JCYBJC18500);中央高校基本科研业务费项目资助。
针对移动机器人位姿镇定问题,本文提出基于视觉同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)–伺服框架的指令滤波反步控制策略.具体而言,通过加速度层控制器设计进而积分得到的光滑速度信号,减小SLAM视觉模块的预测位...
关键词：指令滤波 速度光滑 视觉伺服 同时定位与建图 移动机器人 
基于扰动补偿的多源受扰系统反步控制设计
《控制理论与应用》2022年第12期2340-2348,共9页姜福喜 周兰 高东旭 潘昌忠 熊培银 
国家自然科学基金项目(61673167);湖南省自然科学基金项目(2021JJ30006);湖南省教育厅科研项目(21A0321)资助。
针对一类多源受扰系统的跟踪控制问题,提出基于降阶广义扩张状态观测器(ROGESO)的指令滤波反步控制设计方法.首先,将各通道中的总扰动分别作为扩展状态变量,通过构造ROGESO对其进行同步实时估计.在此基础上,利用反步法递归设计虚拟控制...
关键词：扰动补偿 跟踪控制 反步控制 降阶广义扩张状态观测器 
考虑误差补偿的柔性关节机械臂命令滤波反步控制被引量：17
《控制理论与应用》2020年第8期1693-1700,共8页李鹏飞 张银河 张蕾 王晓华 王文杰 
国家自然科学基金项目(51607133);陕西省科技厅工业攻关项目(2016GY-136);重点产业创新链(群)——工业领域(2019ZDLGY01-08)资助.
针对柔性关节机械臂在运动过程中易产生振动,使力和位置等控制精度难以保证等问题,提出了一种改进的命令滤波反步控制方法.首先,采用二阶命令滤波器得到反步控制方法中所需的虚拟控制函数及其导数,避免了对虚拟控制函数的多阶求导所导...
关键词：柔性关节机械臂 命令滤波 反步控制 滤波误差补偿 
比例阀控电液系统抗扰换向滞后补偿反步控制被引量：8
《控制理论与应用》2020年第7期1521-1534,共14页刘胜斐 孙青林 陈增强 丁祉峰 
国家自然科学基金项目(61973172,61273138,61973175,61573197);天津市重点技术研究计划项目(19JCZDJC32800);天津市科技计划项目(15ZXGTSF00020)资助。
针对比例阀存在换向滞后,电液系统受到的外部干扰,液压油弹性模量随渗入的空气变化、未建模动态,这些因素增加了设计电液位置控制器的难度,本文使用线性扩张状态观测器(LESO)对比例阀控电液系统的内部扰动、外部扰动、未建模动态进行估...
关键词：抗扰反步控制 线性扩张状态观测器 换向滞后补偿 电液位置控制系统 比例阀 
形状记忆合金驱动器的自适应滑模反步控制被引量：8
《控制理论与应用》2020年第1期137-146,共10页李晓光 张弼 赵新刚 张道辉 
辽宁省博士启动基金项目(20180540131);国家自然科学基金项目(61773369,61573340)资助~~
形状记忆合金(SMA)作为一种智能材料,相对于传统的驱动器具有功率重量比大、驱动电压低、质量轻、干净、无噪音等特性,被广泛应用在各领域.然而,非线性、迟滞、时变等因素影响了形状记忆合金的控制精度,限制了它的应用.为此,本文提出了...
关键词：形状记忆合金 系统建模 参数辨识 自适应滑模反步控制 
飞翼飞行器的操纵面故障自适应补偿控制被引量：3
《控制理论与应用》2018年第8期1207-1214,共8页张绍杰 双维芳 李正强 
国家自然科学基金项目(61473147)资助~~
本文针对具有操纵面卡死、失效故障以及执行器饱和的飞翼飞行器纵向运动,考虑系统的预定动态性能,提出了一种自适应反步补偿跟踪控制方案.设计预定动态性能(prescribed performance bound,PPB)边界以保证系统的跟踪误差,采用二阶指令滤...
关键词：飞翼布局飞行器 自适应反步控制 执行器故障 误差补偿 执行器饱和 预定动态性能(PPB) 
可逆冷带轧机速度张力系统的模糊自适应动态面反步控制被引量：6
《控制理论与应用》2017年第3期355-366,共12页刘乐 韩宇 方一鸣 张纯江 
河北省自然科学基金项目(F2016203263);河北省博士后科研项目择优资助项目(B2016003017);河北省高等学校科学技术研究基金项目(QN2016122);燕山大学博士基金项目(B960)资助~~
研究了基于动态面反步控制和模糊自适应逼近的可逆冷带轧机速度张力系统直接反馈线性化(direct feedback linearization,DFL)动态解耦控制问题.首先,通过构造非线性干扰观测器(nonlinear disturbance observer,NDO)削弱了模型中非匹配...
关键词：可逆冷带轧机 非线性干扰观测器 直接反馈线性化 动态面反步控制 模糊自适应 
固定翼无人机的自抗扰反步控制被引量：15
《控制理论与应用》2016年第10期1296-1302,共7页费爱玲 李柠 李少远 
国家自然科学基金项目(61374109;61304078;61590925);国家"973"计划项目(2013CB035500);国家"863"计划项目(2015AA043102)资助~~
针对固定翼无人机姿态和速度控制中系统存在模型不确定性和外界扰动的情况,本文设计了基于扩张状态观测器的反步控制器抑制系统扰动以提高无人机的控制性能.首先建立无人机速度误差模型和姿态误差模型,其中姿态误差模型采用四元数作为...
关键词：固定翼无人机 姿态控制 速度控制 扩张状态观测器 反步法 四元数 
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