并联平台

作品数：127被引量：435H指数：10
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相关作者：张宪民徐振邦邱志成赵铁石黄真更多>>
相关机构：燕山大学华南理工大学哈尔滨工业大学中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
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气动人工肌肉驱动的并联平台模糊PID控制被引量：10
《机器人》2021年第2期140-147,共8页李芳 陈奇 刘凯 吴阳 陈伊宁 王明昕 姚佳烽 
国家自然科学基金(51405229);江苏省自然科学基金(BK20151470,BK20171416)。
为了提高气动人工肌肉(PAM)驱动的3自由度并联平台的位置跟踪控制精度,提出一种基于Prandtl-Ishlinskii(P-I)逆模型的模糊PID(比例-积分-微分)控制算法.首先通过动态试验分析单根PAM的迟滞特性,建立P-I逆模型.接着搭建PAM驱动的3自由度...
关键词：气动人工肌肉 3自由度并联机构 Prandtl-Ishlinskii模型 模糊PID控制 
高低频复合驱动的并联调姿隔振平台的运动分析被引量：3
《机器人》2018年第1期24-36,共13页赵星宇 赵铁石 云轩 田昕 李二伟 陈宇航 
国家自然科学基金(51375420)
针对现有扰动补偿装置调姿和隔振功能分离的缺陷,研制了高低频复合驱动并联平台.通过多种复合驱动方式的性能比较,选用RRPRP构型的平面五杆机构作为复合驱动单元,并将机构构型确定为3-RRPRP-4S.运用约束螺旋理论来分析高低频复合驱动单...
关键词：高低频复合驱动 调姿 隔振 并联平台 运动学 逐步迭代法 瞬时锁定法 
基础激励下6-UHP并联平台的动力学建模与仿真被引量：4
《机器人》2016年第6期687-695,共9页王晓明 徐振邦 王兵 梁凯翔 吴清文 
国家自然科学基金(11672290)
面向隔振指向技术的研制需求,开展了基础激励下6-UHP(universal-Hooke-prismatic)并联平台的动力学建模与仿真研究.首先,介绍了6-UHP并联平台的结构特点;接着,利用Kane方法对并联平台进行理论建模,得到完整动力学方程;最后,利用联合仿...
关键词：并联平台 精密指向 KANE方法 动力学建模 联合仿真 
直线超声电机驱动的平面3-PRR并联平台的运动学标定被引量：1
《机器人》2014年第4期485-490,共6页周丽平 张泉 孙志峻 
国家自然科学基金资助项目(51175264;51275235);2009年度NSFC-广东联合基金重点项目(U0934004);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NS2012033;NJ20130004)
以直线超声电机驱动的平面3-PRR并联平台为研究对象,基于视觉测量对它进行了运动学标定.首先介绍了该并联平台结构,然后推导了其运动学模型并给出了误差函数指标.针对并联平台运动学标定问题,利用CCD相机作为外部测量装置,通过图像处理...
关键词：并联平台 运动学标定 直线超声电机 视觉测量 
一种六输入三自由度并联平台机构分析被引量：8
《机器人》2013年第4期456-461,共6页苑飞虎 赵铁石 刘晓 耿明超 陈宇航 殷晶晶 
国家自然科学基金资助项目(50975244)
提出一种六输入、动平台自由度为3的并联平台机构.对于动平台,输入是冗余的.引入协调构件,使机构的自由度为6,所以对于整个机构,输入是确定的,避免了超确定输入协调控制的问题,同时使机构具有冗余驱动机构的优点.将动平台和协调构件的...
关键词：并联平台机构 输入协调 运动学 动力学 
欠秩三自由度并联平台机构工作空间中的单纯性运动路径被引量：10
《机器人》1999年第3期228-233,共6页黄真 赵铁石 王晶 
国家863项目;高校博士点基金
本文先定义了欠秩机构；接着研究了欠秩机构的瞬时转轴和连续转轴，并重点讨论了该机构移动的直线路径、纯转动的圆弧路径和纯滚动运动的各种渐开线路径．给出了其工作空间中单纯性运动路径的图谱。
关键词：并联机器人 工作空间 路径规划 螺旋理论 机构学 
空间缩放式六自由度并联平台机构及位置分析被引量：1
《机器人》1998年第5期346-351,共6页赵铁石 赵永生 王晶 刘乐春 黄真 
国家自然科学基金
本文提出了一种以缩放机构为分支的新型六自由度空间并联机器人机构模型．文中讨论了它的机构学特点，给出了位置反解的方法，推导出了位置正解的８次封闭解法，并进行了数值验证．
关键词：机器人 机构学 位置分析 空间并联机器人 
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