国家高技术研究发展计划(2012AA041506)

作品数：21被引量：242H指数：9
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智能破拆机器人关键技术综述被引量：10
《现代制造工程》2019年第9期150-160,共11页李辉 郑忠才 鲁守银 张营 
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2012AA041506);山东省科学技术发展计划资助项目(2014GGX103011)
智能破拆机器人作为破拆行业的主要工具正发挥着不可估量的作用。与传统破拆方式相比,采用机器人破拆具有更安全、更高效、低能耗和低成本等优点。目前国内外对智能破拆机器人的研究已取得了阶段性成果,为了给今后智能破拆机器人的研究...
关键词：破拆机器人 越障 破拆机构 柔顺化控制 状态监控 
高压变电站设备带电水冲洗机器人系统研究被引量：12
《高电压技术》2017年第4期1326-1332,共7页张营 鲁守银 苏建军 
国家高技术研究发展计划(863计划)(2012AA041506);山东省科学技术发展计划资助项目(2014GGX103002)~~
水冲洗是高压变电站设备防污闪的主要措施之一,对高压变电站设备进行带电水冲洗是既简便有效、清洗彻底且冲洗效率高、经济效益高的方法。针对目前人工水冲洗方式存在的问题和安全隐患,设计了一种人机交互和局部智能控制的变电站带电水...
关键词：高压变电站设备 带电水冲洗 机器人 安全措施 绝缘 技术指标 
移动机器人在高压变电站中的应用被引量：92
《高电压技术》2017年第1期276-284,共9页鲁守银 张营 李建祥 慕世友 
国家高技术研究发展计划(863计划)(2012AA041506);国家自然科学基金(6140021031);山东省科学技术发展计划资助项目(2014GGX103002)~~
为了更好地促进变电站巡检机器人在变电站中的应用推广,推进变电站无人值守进程,在详细分析了变电站设备巡检的现场需求基础上,提出了一种变电站设备巡检机器人分层混合式体系结构,并设计了适用于变电站环境的精确导航定位系统、可靠的...
关键词：变电站 巡检机器人 自主行为 导航定位 设备检测 故障诊断分析 
基于模糊-PID控制的水冲洗机器人液压伺服控制系统被引量：4
《山东科学》2016年第4期99-105,共7页郭祥洋 鲁守银 高鹏 刘存根 胡涛 
国家高新技术研究发展计划(863计划)(2012AA041506)
变电站带电作业水冲洗机器人是针对220 k V变电站污闪问题研制的特种机器人,本文针对机器人的液压伺服控制系统的非线性特点建立数学模型,对该模型提出了模糊-PID综合控制方案,并对控制方案在理想条件和受干扰条件下进行Matlab仿真和变...
关键词：水冲洗机器人 液压伺服控制系统 模糊-PID控制 仿真 
基于最优控制的永磁同步电机转速控制
《应用科技》2016年第4期76-80,共5页张营 
国家863计划项目(2012AA041506);国家自然科学基金项目(6140021031)
由于永磁同步电机具有非线性和变量之间存在耦合性,为提高永磁同步电机的控制精度与稳定性能,对采用微分几何方法和最优控制器设计问题进行了研究,首先结合永磁同步电机的数学模型对电机转速的理论基础进行了分析,并采用状态反馈精确线...
关键词：永磁同步电机 放射非线性系统 非线性控制 精确线性化 最优控制 
变电站水冲洗机器人运动控制系统设计被引量：1
《济南大学学报（自然科学版）》2016年第1期51-54,共4页肖娟 鲁守银 刘存根 于蕾 
国家高技术研究发展计划(863计划)(2012AA041506)
设计了一种针对变电站水冲洗机器人的运动控制系统,以实现对机器人的运动控制,使其到达指定位置或姿态。该控制系统分为规划级和控制级,规划级通过USB、串口等方式采集命令信息并以无线方式发送给控制级,控制级采用Trio运动控制系统,响...
关键词：水冲洗机器人 运动控制 分层控制 
基于Hopfield神经网络的变电站巡检机器人自主导航方法被引量：7
《制造业自动化》2015年第21期36-38 41,41,共4页张营 鲁守银 
国家"863"计划课题(2012AA041506)
针对变电站巡检机器人自主规划问题,为了使变电站巡检机器人快速有效的自主规划出最佳巡检路线,缩短最优路径规划时间和巡检作业时间,保证变电站巡检机器人更快、更有效地自主完成巡检作业,提出了一种基于Hopfield神经网络算法的变电站...
关键词：变电站巡检机器人 自主导航 路径规划 HOPFIELD神经网络 MATLAB仿真 
基于模糊控制算法的变电站巡检机器人路径规划被引量：17
《制造业自动化》2015年第11期53-55,共3页张营 鲁守银 
国家"863"计划课题(2012AA041506)
针对变电站巡检机器人位姿调整时的车体姿态振荡、摆尾行驶的问题,通过分析变电站巡检机器人的运动规律和巡检路径,利用磁轨迹导航和RFID定位技术,提出一种基于模糊控制算法的变电站巡检机器人路径规划的方法,实现了变电站巡检机器人的...
关键词：变电站巡检机器人 路径规划 模糊控制算法 SIMULINK仿真 
变电站带电作业水冲洗机器人的研制被引量：10
《制造业自动化》2015年第10期67-71,共5页李健 鲁守银 董旭 
国家高技术研究发展计划(863计划):面向电力带电抢修作业机器人研究开发与应用(2012AA041506)
变电站设备长期暴露在户外,设备表面容易积累工业污秽和自然污秽,从而导致污闪现象发生;随着大气环境污染日趋严重,变电站设备污闪事故呈逐渐增加之势。所研制的变电站带电作业水冲洗机器人利用RO反渗透技术制取的高纯度水,通过绝缘伸...
关键词：变电站 带电水冲洗 机器人 绝缘臂 
基于投影直方图匹配的双目视觉跟踪算法被引量：6
《智能系统学报》2015年第5期775-782,共8页王杰 蒋明敏 花晓慧 鲁守银 李金屏 
国家"863"计划资助项目(2012AA041506);山东省高等学校科研计划资助项目(J12LN19);山东省科技发展计划资助项目(2013YD01043);济南大学校基金重点项目资助(XKY1202)
为了在机器人机械手双目视觉伺服系统中跟踪并精确定位目标的空间位置,提出了一种利用投影直方图匹配和极线几何约束的目标跟踪方法。分别在2个视觉中人工标定目标,并提取目标在多颜色空间的水平、垂直投影直方图作为匹配模板;在一个视...
关键词：投影直方图 目标跟踪 双目视觉 极线几何 模板匹配 
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