国家自然科学基金(61074023)

作品数：25被引量：127H指数：8
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相关作者：陈庆伟郭健吴益飞王志宏杜仁慧更多>>
相关机构：南京理工大学浙江大学普渡大学南京工业职业技术学院更多>>
相关期刊：《组合机床与自动化加工技术》《控制理论与应用》《机电产品开发与创新》《南京理工大学学报》更多>>
相关主题：伺服系统自适应控制鲁棒控制CAN总线双电机更多>>
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通信受限的网络化多智能体系统编队控制被引量：3
《动力学与控制学报》2017年第2期163-171,共9页宋娜 洪小敏 周川 
国家自然科学基金资助项目(61074023);江苏省大学生科研创新训练项目资助~~
主要研究了具有通信受限及不确定性的无线网络下的二阶多智能体系统的编队控制问题.针对无线网络的介质访问约束,采用二进制序列设计智能体节点调度协议,使得满足约束条件的智能体节点经网络传输其采样信息;另一方面,为建立更符合实际...
关键词：多智能体系统 编队控制 无线网络 通信受限 不确定性 
纵向打滑状态下的轮式移动机器人编队控制被引量：8
《电子学报》2017年第1期206-212,共7页王保防 张瑞雷 郭健 陈庆伟 
国家自然科学基金(No.61074023)
针对轮式移动机器人车轮纵向打滑时的编队控制问题,提出一种基于滑移率补偿和模糊逻辑的多机器人编队控制器设计方法.首先,利用速度传感器获取机器人的实际速度信息,并进行滤波减少传感器噪声.结合速度输入指令信号得到滑移率估计值,用...
关键词：轮式移动机器人 纵向打滑 模糊控制 编队控制 
采用双状态传播卡方检验和模糊自适应滤波的容错组合导航算法被引量：22
《控制理论与应用》2016年第4期500-511,共12页杨春 张磊 郭健 陈庆伟 
国家自然科学基金项目(61074023)资助~~
太阳能高空长航时无人机导航系统中,捷联惯导/北斗2κ全球卫星导航/星光导航(SINS/BD2/GPS/CNS)是一种可用的组合方案.针对常规容错组合导航算法故障检测类型单一,故障时滤波精度下降的问题,提出一种采用双状态卡方检验(TSPCST)和模糊...
关键词：组合导航 联邦卡尔曼滤波 故障检测 故障诊断 双状态传播卡方检验 模糊自适应 
基于特征模型的PMSM调速系统离散自适应滑模控制被引量：3
《南京理工大学学报》2015年第6期637-642,共6页王志宏 王翔 吴益飞 郭健 陈庆伟 
国家自然科学基金(61074023);江苏省重大科技成果转化项目(BA2015147);江苏省重点研发计划(BE2015164)
针对大负载惯量比、负载惯量不确定和负载转矩扰动的永磁同步电机调速系统,提出了一种基于特征模型的离散自适应滑模控制器(DASMC)设计方法。建立了永磁同步电机调速系统的特征模型,利用带遗忘因子的递推最小二乘法在线辨识该特征模型...
关键词：特征模型 永磁同步电机 调速系统 离散控制 自适应控制 滑模控制 负载惯量比 负载惯量 转矩扰动 双幂次趋近律 
一种轮足式爬楼梯机器人的倾翻稳定性研究被引量：5
《南京理工大学学报》2015年第6期643-649,共7页刘娟秀 吴益飞 郭健 陈庆伟 
国家自然科学基金(61074023)
为研究载人机器人的倾翻稳定性,针对一种新型轮足式爬楼梯机器人,提出了分析方法。考虑爬楼梯机器人具有人机交互的特殊性,将地形和人体坐姿对机器人的影响等效为干扰力和干扰力矩,结合力-角度量法和稳定锥方法计算机器人的动态稳定性...
关键词：爬楼梯机器人 载人机器人 倾翻稳定性 轮足式机器人 地形 人体坐姿 干扰力 干扰力矩 力-角度量法 稳定锥方法 
具有传动柔性的伺服系统自适应鲁棒控制设计被引量：1
《南京理工大学学报》2015年第6期650-654,共5页程真何 郭健 季晶晶 
国家自然科学基金(61074023);江苏省重大科技成果转化项目(BA2015147);江苏省重点研发计划(BE2015164)
针对具有未建模动态、外界扰动的伺服系统,考虑传动柔性,依据牛顿运动学建立了动力学模型。设计了基于Backstepping的自适应鲁棒控制器,包括基于模型在线参数估计的自适应补偿、稳定反馈和鲁棒控制三部分。利用Lyapunov稳定性方法证明...
关键词：传动柔性 伺服系统 自适应控制 鲁棒控制 牛顿运动学 自适应补偿 稳定反馈 
不确定可靠性优化问题的多目标粒子群优化算法被引量：9
《控制与决策》2015年第9期1701-1705,共5页章恩泽 陈庆伟 
国家自然科学基金项目(61074023);江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(KYZZ_0121)
针对元件可靠性为区间值的系统可靠性优化问题,提出一种区间多目标粒子群优化方法.首先,建立问题的区间多目标优化模型;然后,利用粒子群算法优化该模型,定义一种不精确Pareto支配关系,并给出编码、约束处理、外部存储器更新、领导粒子...
关键词：可靠性优化 不确定 区间 多目标优化 粒子群优化 
一种平地楼梯两用助行机器人的建模与仿真分析被引量：3
《工程设计学报》2015年第4期344-350,共7页刘娟秀 吴益飞 郭健 李睿 陈庆伟 
国家自然科学基金资助项目(61074023);浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金资助项目(GZKF-201203)
为解决老年人和残疾人出行不便的问题,提出了一种平地楼梯两用的助行机器人设计方案,采用轮足式结构实现爬楼梯功能.用R.Morales方法进行正、逆运动学分析,计算出机器人质心及各关节位移轨迹.用RobersonWittenburg方法推导出系统的动力...
关键词：助行机器人 运动学 动力学 ADAMS仿真 模型验证 
一种基于双DSP的电梯驱动控制系统的设计
《中国电梯》2015年第11期33-36,50,共5页袁路 郭健 吴丽 刘智君 
江苏省科技支撑项目（BE2012I75）;国家自然科学基金项目（61074023）;浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金项目（GZKF201205）
针对永磁同步曳引机驱动的电梯，设计了以双数字信号处理器（DSP）为控制核心的电梯驱动控制系统，以提高电梯运行的安全性和可靠性。对硬件系统中的几个模块进行了具体设计，并对系统软件设计的主程序、速度环中断和电流环中断进行了...
关键词：电梯 双DSP 驱动控制 空间矢量脉宽调制 
小型无人直升机非脆弱鲁棒H_∞控制器设计方法研究被引量：1
《南京理工大学学报》2015年第3期272-279,共8页夏慧 陈庆伟 
国家自然科学基金(61074023)
针对小型无人直升机存在时滞、不确定性及非线性动态问题,提出一种针对小型无人直升机模型具有非线性和时滞的H∞非脆弱鲁棒控制器设计方法。首先将直升机系统描述为具有参数扰动、时滞和非线性项的1个状态方程,然后基于李雅普诺夫方程...
关键词：小型无人直升机 非脆弱鲁棒 H∞控制 参数扰动 时滞 非线性项 状态方程 李雅普诺夫方程 
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