国家高技术研究发展计划(2003AA420010)

作品数：17被引量：101H指数：5
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相关作者：黄强孟正大康庆生戴先中姜力更多>>
相关机构：北京理工大学东南大学哈尔滨工业大学北京空间飞行器总体设计部更多>>
相关期刊：《机械制造》《微电机》《机械与电子》《机器人》更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程更多>>
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基于视觉前馈和视觉反馈的仿人机器人抓取操作被引量：6
《北京理工大学学报》2009年第11期983-987,共5页贾东永 黄强 田野 张伟民 高峻峣 
国家"八六三"计划项目(2003AA420010)
针对仿人机器人执行抓取操作,提出了一种联合使用视觉前馈和视觉反馈的控制策略.在视觉前馈中利用基于表格的逆运动学算法,简化了逆运动学计算,减少了抓取操作时间.视觉反馈补偿了弱标定并增加了系统的稳定性.两种控制算法的联合使用简...
关键词：仿人机器人 视觉伺服 伸手抓取 
基于DSP仿人机器人关节控制器设计被引量：3
《现代电子技术》2009年第20期29-31,35,共4页单琳娜 姜重然 陈文平 
国家863计划资助项目:仿人机器人技术与系统(2003AA420010)
在具有32自由度仿人机器人中,为了每一个关节动作准确,可以采用分布式控制的体系结构。这里采用基于RS 485总线的TMS320F240DSP作为分布式关节控制器,非常适合于在机械臂内的狭小空间内安装,并进行增量码盘和速度检测电路的设计以及相...
关键词：仿人机器人 关节控制器 分布式控制系统 DSP 
给定手部作业轨迹的仿人机器人推操作研究被引量：4
《机器人》2008年第5期385-391,共7页肖涛 黄强 杨洁 余张国 张伟民 
国家863计划资助项目(2003AA420010)
以推车作业为例对"汇童"仿人机器人动态行走中的推操作进行了研究,分析了手部位置与腰部位移的关系,对作业运动中手部轨迹的补偿进行了研究.另外,作业中机器人与车之间存在相互作用,根据作业的期望作用力,开展了基于ZMP稳定性判据的作...
关键词：仿人机器人 推操作 手臂操作性 作业稳定性 
仿人机器人7DOF腿部的运动分析与仿真被引量：5
《微计算机信息》2008年第5期197-199,共3页张(亻刍) 黄强 李光日 
国家863计划资助项目(2003AA420010)
传统的6自由度腿部逆运动学求解可以得到唯一解,仿人机器人7自由度腿部由于冗余自由度的存在,其逆运动学求解比6自由度腿部更难。本文采用D-H方法对现有的仿人机器人7自由度的下肢进行运动学建模与分析,用位姿分离法求解步行运动中的逆...
关键词：仿人机器人 运动学 仿真 
基于双计算机的仿人机器人的视觉跟踪系统被引量：4
《微计算机信息》2007年第26期241-243,共3页庞云亭 黄强 
国家863计划资助项目(2003AA420010)
运动目标的实时跟踪是机器人视觉的关键技术之一。设计了仿人机器人的视觉跟踪系统,系统采用双计算机,分别负责视觉信息的处理和运动单元的控制,两台计算机通过Memolink进行通讯。基于Windows的视觉信息处理子系统实现运动目标的分割,...
关键词：仿人机器人 视觉跟踪 RTLINUX 
小型仿人机器人控制系统设计
《微计算机信息》2007年第23期1-3,共3页张zhou 黄强 李光日 赵玉灿 
国家863计划资助项目(2003AA420010)
本文提出了一种以ARM9为主控制器的新型的仿人机器人分布式控制系统。单片机和外部计数器组成关节控制器。主控制器和关节控制器之间采用USB通信。从而实现了控制系统的小型化和低功耗。通过该系统控制小型仿人机器人完成了行走实验。
关键词：分布式控制系统 ARM9 仿人机器人 
仿人机器人复杂动态动作设计及相似性研究被引量：28
《自动化学报》2007年第5期522-528,共7页张利格 黄强 杨洁 时有 王志杰 JAFRI Ali Raza 
国家863计划(2003AA420010)资助项目~~
提出了一种基于人体运动的考虑节奏相似性的仿人机器人复杂动态动作设计方法．首先,把人体的运动分割成基本动作段,给出了运动学约束,讨论了复杂动态动作的稳定性调节方法．然后,提出了考虑运动节奏的仿人机器人模仿人体动作的相似性函...
关键词：仿人机器人 相似性 节奏 动力学稳定性 运动学约束 
基于SPCE061A的多自由度假手语音控制系统的研究被引量：4
《机械与电子》2006年第10期40-42,共3页宋超 姜力 赵大威 
国家自然科学基金资助项目(60275032);国家八六三"计划资助项目(2003AA420010)
介绍了利用语音识别和无线传输技术实现对多自由度假手的远程语音控制系统.用该语音控制系统弥补了基于肌电信号(EMG)和脑电信号(EEG)控制系统的不足.从而使多自由度假手进一步满足残疾人的需要,给残疾人带来更多的方便.该语音控制系统...
关键词：语音识别 无线通讯 假手 
图像雅可比矩阵伪逆估计在视觉伺服中的应用被引量：8
《机器人》2006年第4期406-409,414,共5页康庆生 孟正大 戴先中 
国家863计划资助项目(2003AA420010);江苏省十五科技攻关计划资助项目(BE200203114)
在一般无标定视觉伺服算法的基础上,提出了一种基于递推最小二乘法估计图像雅可比矩阵伪逆的无标定视觉伺服算法.这种方法无需计算雅可比矩阵伪逆.针对固定目标,文中给出了比例控制算法的稳定性条件.针对运动目标,推导了基于图像雅可比...
关键词：伪逆 图像雅可比矩阵 估计 视觉伺服 无标定 
基于DSP的假手多轴运动控制系统研究
《微电机》2006年第5期65-68,共4页倪媛 姜力 张千帆 黄海 程树康 
国家自然科学基金(60275032)(50435040);国家863计划项目(2003AA420010)
为了完善缺损上肢人的假手使用功能,设计了基于数字信号处理器(DSP)的假手多轴运动控制硬件系统,实现了假手本体与电气系统的集成。该系统将DSP快速的数据处理能力和可编程逻辑器件(CPLD)逻辑功能相结合,并采用在线可编程技术实现了3个...
关键词：直流电动机 假手 DSP CPLD 多轴运动控制 
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