运动学

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六足侦察机器人结构设计及越障性能分析
《机械传动》2025年第4期87-92,155,共7页徐浩洋 曹乐 张思河 
国家自然科学基金项目(61703270)。
【目的】为了提升无人侦察机器人在复杂地形环境下作业的通过能力及稳定性,设计了一种适用于非结构化环境下的六足侦察机器运动平台。【方法】首先,针对机器人高承载、高灵活性要求,提出灵活性与通过能力协同设计方法,结合蟑螂腿部构型...
关键词：无人侦察机器人 非结构化地形 高通过能力 静力学分析 运动学仿真 
多功能辅助解便护理床结构设计与研究
《机械传动》2025年第4期139-146,共8页王芳 林婉滢 田博天 曹展宏 胡军 潘国新 
国家自然科学基金青年科学基金项目(12102301)。
【目的】为解决失能人群在长期卧床过程中的大小便护理难题,研发了一种可实现体位调整和辅助解便的多功能护理床。【方法】首先,设计了3个运动机构,抬背-屈腿联动机构可实现0°~70°的抬背和屈腿角度;分腿机构可实现0°~45°的分腿角度...
关键词：护理床 机构设计 运动仿真 运动学模型 
由折纸启发的可折叠结构设计及分析
《机械传动》2025年第4期48-55,共8页曾起能 黄桂彬 喻仪殷 王汝贵 
国家自然科学基金项目(52465001,U23A20175);广西创新驱动发展专项(桂科AA18118007-4)。
【目的】将古老的折纸艺术与现代机构学相结合所诞生的折纸机构被广泛应用于空间结构领域,其独特的可展性、便捷性、轻量化和小型化一直以来都是研究的热点方向。提出一种基于球面4R连杆机构的一系列三维可折叠结构设计,并将其进行了汇...
关键词：折纸 拓扑结构 折叠单元 折叠模型 运动学分析 
基于一种改进鲸鱼优化算法的机器人逆运动学求解
《机械传动》2025年第2期89-92,169,共5页王婷 吴全君 
潍坊学院博士基金项目(44122027)。
【目的】机器人逆运动学求解在轨迹规划与控制中起到至关重要的作用。传统的机器人逆运动学根据运动学方程和数学理论进行求解,计算效率较低,对控制精度也会产生一定的影响。为了克服这些问题,采用一种改进的鲸鱼优化算法进行机器人逆...
关键词：优化算法 机器人 逆运动学 
基于3-UPS/PPR的推拿机器人运动学分析及仿真
《机械传动》2025年第2期161-169,共9页王芮雪 田宝俊 李瑞琴 崔斌 
山西省重点研发计划项目(202202150401018)。
【目的】针对中医推拿不同施术者的推拿效果存在差异及体力消耗较大等问题,基于典型推拿手法的工程分析,提出一种以3-UPS/PPR并联机构为核心的推拿机器人,以代替施术者完成推拿手法动作。【方法】首先,运用螺旋理论对该机构进行自由度分...
关键词：推拿 并联机构 工作空间 ADAMS软件 
轮式移动机器人平面运动学建模与分析
《机械传动》2025年第2期29-38,共10页魏毅龙 程志红 
国家重点研发计划(YFB2018303)。
【目的】基于轮式移动机构平面运动学求解的基本假设,研究轮式移动机器人的平面运动学问题。【方法】首先,分析了在平面固定曲线上做纯滚动刚体的运动学求解方法,得出刚体纯滚动过程中与曲线接触点的弧坐标变化率的表达式;结合车轮在地...
关键词：移动机器人 悬架 移动机构 运动学建模 纯滚动 
基于改进蜂群算法的湿喷机械臂逆解研究
《机械传动》2025年第1期74-80,共7页陈鹤天 程文明 杜润 张志鹏 
四川省重点研发项目(2022YFG0241);川藏铁路隧道智能拱锚喷融合支护装备关键技术研究(2023YFG0182);四川省科技计划资助项目(2023YFG0182)。
【目的】湿喷机械臂为8自由度的冗余机械臂且带有移动关节,其逆运动学求解困难,因此,设计了一种改进蜂群算法。【方法】首先,利用D-H法建立机械臂运动学模型,以末端位姿误差和最佳柔顺性为优化目标,构建多约束目标函数;然后,引入混沌映...
关键词：逆运动学 混沌映射 Levy飞行 自适应 湿喷机器臂 
绳驱柔性轮椅机械臂解耦设计与运动学分析
《机械传动》2025年第1期98-104,共7页王禄 赵栋杰 张伟涛 王怡旎 张坤 
山东省重点研发计划项目(2017NC212010);山东省高校科研计划项目(J18KB009)。
【目的】针对传统刚性轮椅机械臂体积大、质量重、人机交互存在安全等问题,设计了一种6自由度绳驱动柔性轮椅机械臂。【方法】该机械臂采用一种柔性平动结构,在改变末端位置的同时可以保持末端姿态不变,实现了位置与姿态的解耦,同时可...
关键词：柔性机械臂 运动学分析 轮椅机械臂 Adams虚拟样机 
基于人工进化蜂鸟算法的机械臂逆运动学求解
《机械传动》2024年第12期59-66,共8页王军茹 秦鹏飞 孙广彬 
国家自然科学基金项目(61573230)。
针对现阶段多自由度机械臂逆运动学求解方法大多存在着求解精度不高、通用性差的问题,提出一种人工进化蜂鸟算法(Artificial Evolved Hummingbird Algorithm,AEHA),用于机械臂逆运动学求解。首先,以6自由度机械臂为研究对象,建立其逆运...
关键词：机械臂 人工蜂鸟进化算法 Sobol序列 Levy飞行策略 差分进化策略 
基于范数自适应步长RRT算法的机械臂路径规划
《机械传动》2024年第12期82-86,共5页刘亚飞 刘放 董蓉 吴宝宁 聂少卿 
针对传统快速扩展随机树(Rapidly-Exploring Random Tree,RRT)算法在多维环境下固定步长调试耗时长、搜索效率低的问题,提出了一种适用于机械臂的范数自适应步长RRT算法。建立6自由度UR5机械臂的运动学模型并进行正运动学分析,得到其雅...
关键词：路径规划 机械臂 快速扩展随机树 自适应步长 正运动学 
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