运动学反解

作品数：81被引量：311H指数：9
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基于ADAMS的疏浚抓斗平挖运动学反解及动力学仿真被引量：3
《武汉理工大学学报》2013年第4期64-67,79,共5页肖汉斌 熊巧 路世青 张永涛 郭晋竹 
国家"863"高技术研究发展计划(2012AA112603)
针对抓斗挖泥船在疏浚工程中的普通挖掘造成海床不平整的现象,提出了疏浚抓斗平挖的问题。基于AD-AMS软件建立疏浚抓斗的三维模型,利用一般点驱动设定抓斗平挖时的运动轨迹,通过运动学反解得到钢丝绳的位移随时间变化曲线,通过动力学仿...
关键词：ADAMS 疏浚抓斗 运动学反解 动力学 
具有运动耦合关节的除冰机器人运动学反解
《计算机测量与控制》2010年第12期2836-2838,2845,共4页刘睿 王耀南 印峰 
国家863项目(2008AA04Z214);国家科技支撑计划项目(2008BAF36B01)
针对循环坐标下降法(Cyclic-Coordinate Descent,CCD)只能处理各关节运动关系相对独立的开链式机械臂控制问题,阐述了一种改进的CCD算法,并研究了约束条件下CCD法的有效性和收敛性问题;研究结果表明,当关节之间存在运动耦合关系时破坏了...
关键词：除冰机器人 输电线 运动学反解 CCD算法 
巡线机器人机构的运动学反解与仿真
《东北林业大学学报》2009年第12期115-121,共7页李三平 吴功平 肖晓晖 
国家"863"项目(2005AA420060-1)
分析巡线机器人机构的位置和姿态结构特点,建立该机构的各连杆坐标系,并在此基础上建立运动学方程。根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵,采用反变换法求解该机器人机构的运动学反解,并运用计算机仿真的方法进一步验证了该反解的准确性。
关键词：巡线机器人机构 运动学方程 运动学反解 计算机仿真 
基于D-H变换矩阵的Stewart型并联机床位姿方程及运动学反解被引量：1
《机械设计》2009年第5期15-18,共4页单鹏 谢里阳 田万禄 温锦海 
国家高技术资助项目(2006AA04Z408)
以D-H变换矩阵为建模工具,建立了包含铰链结构、支链类型、铰座安装位姿、杆件结构尺寸和运动参数等各类几何特征信息的6自由度并联机床的通用位姿方程,并进行了运动学反解。得到了以显式表达的主、从动关节运动参量计算公式。
关键词：Stewart型并联机床 位姿方程 D-H变换矩阵 运动学反解 
空间自由漂浮机器人运动实时控制
《电气自动化》2007年第1期10-12,23,共4页孙汉旭 贾庆轩 张秋豪 吴凡 叶平 谭月胜 
国家863空间实验室舱内机器人项目;项目编号:(2022AA742030)
为满足空间自由漂浮机器人实时的运动控制,提出了一种高精度的实时控制算法。该算法不需要在笛卡儿空间进行复杂的速度逆解,而是实时采集手眼相机反馈数据,在关节空间进行位置逆解,得到机器人各关节控制变量,不断调整自身姿态向目标点...
关键词：运动学反解 手眼相机 实时性 自由漂浮 
直线输入式并联结构对其工作空间的影响
《机械设计与制造》2004年第1期56-57,共2页张秀峰 孙立宁 
国家863计划资助项目:编号2001AA422120
以6-PSS、6-SPS、6-HTHT三种结构形式的并联机器人为例,在基本结构尺寸相同的条件下,通过运动学反解及相关约束条件,比较这三种直线输入型机构所对应的工作空间大小,从而为这类并联机构的设计者做出一些有价值的参考。
关键词：直线输入 并联结构 工作空间 运动学反解 六自由度 并联机器人 
凿岩机器人线性近似解耦—迭代法运动学求逆被引量：3
《凿岩机械气动工具》2001年第4期29-33,共5页周亮 谢习华 周宏兵 龚艳玲 
国家 8 6 3计划基金资助项目 (86 3- 5 12 - 980 6 - 0 1)
多关节运动耦合型机械手的运动学求逆 ,是个相当复杂的问题 ,也是机器人学理论中必须解决的相当重要的实际问题。本文针对具有 6个旋转关节、 3个平移关节的凿岩机器人机械手 ,提出线性近似解耦模型 ,用迭代法求解运动学反解 ,在系统仿...
关键词：机器人 隧道凿岩机器人 运动学反解 
一种9-DOF模块化机器人的运动学反解被引量：2
《机器人》2001年第4期300-304,321,共6页任敬轶 孙汉旭 
本文针对德国 AMTEC公司生产的一种 9- DOF模块化机器人提出了一种新颖的运动学反解方法 .这种方法运用螺旋理论并通过分析机器人的结构特征将机器人分解成几个相对解耦的子结构 ,通过给系统增加三个约束 ,可以得出在给定末端位姿下的...
关键词：9-DOF模块化机器人 螺旋理论 运动学反解 冗余度机器人 
机器人运动学反解惟一性研究被引量：2
《郑州轻工业学院学报》2001年第2期26-28,共3页王红卫 罗国富 尚展垒 邹景超 
国家 8 6 3项目! (86 3- 5 - 2 )
针对代数方法给出的机器人操作臂代数解 ,应用几何规划法排除局部闭链机构的不可能位姿 ,确定了工作空间所对应的操作空间关节变量的取值范围 。
关键词：代数解 操作臂 关节变量 机器人 运动学反解 
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