运动学反解

作品数：81被引量：311H指数：9
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高速抓取并联机器人实验平台运动学建模与分析被引量：3
《实验室研究与探索》2021年第1期101-106,共6页陈修龙 盛永超 
山东省重点研发计划项目(2019GGX104011);山东科技大学优秀教学团队建设计划资助(JXTD20180502)。
提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析。介绍了3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台的结构特点,建立了实验平台的运动学正反解模型,并通过Matlab数值计算和ADAMS虚拟...
关键词：并联机器人 运动学反解 运动学正解 仿真验证 
基于极端学习机的并联机器人运动学研究被引量：4
《控制工程》2018年第3期454-458,共5页陈平 张宏立 
国家自然科学基金资助项目(51575469)
针对Stewart平台运动学正解映射关系的复杂性，引入极端学习机算法进行运动学正解研究。分别建立Stewart上、下平台的动坐标系和参考坐标系，并利用运动学反解产生极端学习机的的样本数据，确立对应于并联机器人6个自由度的极端学习机...
关键词：STEWART平台 运动学正解 极端学习机 运动学反解 并联机器人 
一种用于直角坐标机器人的新型腕部结构被引量：3
《制造业自动化》2015年第24期67-69,共3页钱其超 钱东海 黄友昕 曹云飞 
在传统机器人腕部结构基础上,依据直角坐标机器人的特点,设计了一种用于直角坐标机器人的新型三自由度腕部结构。对其内部结构及传动原理做了详细介绍,进行了运动学正解、反解求解,并通过实例证明了其正确性。最后推导出了雅可比矩阵,...
关键词：机器人腕部 运动学正解 运动学反解 雅可比矩阵 
新型四足步行机器人串并混联腿的运动学分析被引量：22
《光学精密工程》2015年第11期3147-3160,共14页高建设 李明祥 侯伯杰 王保糖 
国家自然科学基金资助项目(No.U1304510);郑州大学优秀青年教师发展基金资助项目(No.1421321076)
针对串联四足机器人行走惯量大,自重/载重比大的问题,提出一种新型串并混联四足步行机器人,并对该机器人的串并混联腿进行运动学分析。该机器人由一个运载平台和四条结构相同的串并混联腿组成,每条腿均由髋关节、大腿、小腿顺次连接构成...
关键词：串并混联机器人 四足步行机器人 运动学正解 运动学反解 奇异性分析 工作空间 
空间并联机构运动学分析的共形几何代数方法被引量：12
《农业机械学报》2015年第4期325-330,共6页张忠海 李端玲 
国家自然科学基金资助项目(51375058);新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-12-0796);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20120005110008)
提出了空间并联机构运动学分析的集几何表示和计算为一体的共形几何代数方法。以动平台上的坐标原点描述动平台的位置,以欧拉角描述动平台的姿态,给出了动平台上任意一点在定坐标系中位置的共形几何代数表达式,进而提出了一种建立空间...
关键词：空间并联机构 运动学分析 运动学正解 运动学反解 共形几何代数 
一种新型正铲挖掘机构位置分析被引量：3
《燕山大学学报》2013年第4期305-310,共6页丁华锋 陈谊超 张一越 曹宇 王陆军 
国家自然科学基金资助项目(50905155;51275437);河北省自然科学基金资助项目(E2010001266;E2012203154)
研究了一种适合正铲挖掘的新型机构,分析了该机构自由度,得到该机构的自由度为3,即机构具有平面内的两个移动自由度和一个转动自由度,满足正铲挖掘机的作业要求。分析了该机构位置正解,及铲斗在3组不同的液压缸驱动尺寸下的位姿变化。...
关键词：正铲液压挖掘机 平面机构 自由度 运动学正解 运动学反解 
五自由度喷涂机器人运动学分析被引量：1
《装备制造技术》2013年第3期27-30,共4页翟明春 林威 
为了满足喷涂要求,设定机器人空间坐标系,建立运动学方程,求出机器人运动学正解,然后利用反变换法求出机器人运动学反解,从而建立了关节转角和喷涂机器人手部姿态之间的关系。
关键词：喷涂 运动学正解 运动学反解 
教学型5R串联机器人的机械机构及运动学分析
《经营管理者》2011年第18期291-291,234,共2页巩蕊 
本文根据教学型5R串联机器人的机械机构,进行了运动学分析,包括运动学正解和反解。从而为机器人运动的控制提供分析的手段和方法。
关键词：教学型机器人 运动学正解 运动学反解 
六自由度机械手的运动学分析被引量：27
《制造业自动化》2011年第20期68-71,共4页张普行 严军辉 贾秋玲 
对六自由度机械手建模,利用D-H法建立运动学正模型,并在Paul等人提出的代数法求机械手反解的基础上进行了改进,根据机器人的结构特点提出了一种基于空间几何反解的方法,大大简化了计算过程,实验和仿真结果表明该方法正确可行。
关键词：机械手 运动学正解 运动学反解 
一种新型全姿态飞行仿真转台的运动学分析被引量：8
《中国科学：信息科学》2010年第4期549-560,共12页王晓晨 赵辉 马克茂 霍鑫 姚郁 
国家自然科学基金(批准号:60674043)资助项目
针对三轴转台无法避免运动学奇异的缺陷,提出了一种四轴型全姿态飞行仿真转台,利用冗余自由度机构的特点,使机构始终保持提供三个自由度的运动.针对所提出的四轴转台的运动学正解问题,采用双欧拉法计算负载的姿态角,解决了全姿态欧拉角...
关键词：全姿态 飞行仿真转台 运动学奇异 运动学正解 运动学反解 
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