双连杆

作品数：74被引量：183H指数：8
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相关作者：郭军杨靖任文杰张文增李元春更多>>
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双连杆柔性机器人手臂的非线性自适应鲁棒控制器设计被引量：3
《机床与液压》2020年第3期47-51,23,共6页韩亚丽 刘聪 郭亚男 
河南省科技攻关项目(162102210323);河南省高等学校重点科研项目(19B470011);中原工学院信息商务学院校级科研项目(ky1917)。
针对双连杆柔性机器人臂,设计了非线性自适应鲁棒控制器,该控制器基于动态反馈,实现刚性模式鲁棒调节及弹性振动抑制。由于高度非线性双连杆柔性机器人臂受间隙、有效载荷变化及外部干扰等不确定因素影响,非线性自适应鲁棒控制器设计具...
关键词：柔性机器人 自适应鲁棒控制 内部模型方法 进化算法 
考虑关节非线性的串联双连杆机械臂工业机器人运动控制被引量：14
《机械传动》2020年第1期28-34,共7页张军 许洪龙 
当前,导致多轴工业机器人轨迹跟踪误差的主要非线性因素是各轴上的关节非线性和不同轴间的动力学耦合效应。对此,提出了一种考虑关节非线性的串联双连杆机械臂模型的工业机器人运动控制方法。构造了机械臂运动学和动力学模型,提出了一...
关键词：关节非线性 双连杆 机械臂 工业机器人 
关节非线性的串联双连杆机械臂运动控制研究被引量：4
《机床与液压》2019年第23期83-88,共6页李桂娇 张长春 
吉林省科技发展计划项目(20160307011NY);吉林大学研究生创新基金资助项目(20161099)
各轴上的关节非线性和不同轴间的动力学耦合效应是导致多轴工业机器人轨迹跟踪误差的主要非线性因素。因此,提出一种考虑关节非线性的串联双连杆机械臂模型的工业机器人运动控制方法。通过构造机械臂运动学和动力学模型,将连杆的非线性...
关键词：关节非线性 双连杆 机械臂 工业机器人 
一种双连杆混合传动的机器人手指设计被引量：2
《现代制造技术与装备》2018年第12期58-59,61,共3页高瑞祺 
随着科技的进步,越来越多的行业开始使用机器人进行工作,与人类日常操作中手臂的作用类似,操作机器人机械手在操作中也占有重要地位,因此对机器人手指设计进行研究具有重要意义。以双连杆混合传动方式设计了一种可进行目标抓握的欠驱动...
关键词：机器人 手指 连杆 
一种基于单神经元的机器人实时控制自适应算法研究被引量：2
《小型微型计算机系统》2003年第2期312-314,共3页袁野 仲崇权 田中旭 
单个神经元具有对对象模型精度要求不高、结构简单、抗干扰能力强 ,可进行在线学习和无需辨识的优点 .基于此 ,本文针对双连杆柔性机械臂设计了单个自适应神经元的控制器 ,并进行仿真实验 ,通过对竖直线轨迹的跟踪 ,表明单个自适应神经...
关键词：单神经元 机器人 实时控制 自适应算法 双连杆柔性机械臂 智能控制系统 
宏微驱动双连杆柔性臂系统建模与最优控制
《中南大学学报（自然科学版）》2003年第z1期1-3,共3页戴学丰 王洪福 孙立宁 蔡鹤皋 
高等学校博士点科研基金资助项目(2000021323);高等学校骨干教师资助计划项目(1043)
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了对刚性部分和柔性部分分别建模的方法,通过两部分的叠加实现对柔性臂的描述,其优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态;提出了以柔性臂末端二次型跟踪误差为性能指标,通过...
关键词：柔性臂机器人 最优控制 压电陶瓷 振动控制 建模 仿真 
双连杆柔性机械臂的轨迹控制被引量：1
《延边大学学报（自然科学版）》2000年第1期44-47,共4页李善姬 金在权 刘龙哲 
对双连杆柔性机械臂的奇异摄动模型 ,分别采用滑模控制方法和H∞ 优化方法设计了慢变和快变子系统的控制器 ,并进行了数值仿真 .
关键词：机器人 双连杆柔性机械臂 轨迹控制 滑模控制 
平面双连杆受限柔性机器人臂的自适应模糊力/位置控制被引量：2
《机器人》1999年第6期455-465,共11页樊晓平 徐建闽 毛宗源 周其节 
国家自然科学基金;湖南省自然科学基金
本文对一类平面双连杆受限柔性机器人的力／位置控制问题进行研究，提出了一种新的自适应模糊控制方案．利用结构分解技术对模糊推理系统进行简化，用梯度法对参数进行自适应调整，从而实现对受限柔性机器人系统末端的混合力／位置控制...
关键词：柔性机器人 模糊控制 力/位置控制 
平面双连杆受限柔性机器人臂的模型简化及其控制被引量：3
《高技术通讯》1998年第10期15-20,共6页樊晓平 徐建闽 毛宗源 周其节 
国家自然科学基金;广东省自然科学基金
针对已建立的一类平面双连杆受限柔性机器人臂动力学模型，通过引入变量代换和一系列模型简化运算，得到一种非常简单的模型形式。基于此简化模型，提出一种混合位置／力控制方案，以同时控制机器人臂终端执行器的位置和接触力。计算机...
关键词：柔性 机器人臂 受限运动 位置/力控制 平面连杆 
平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模被引量：11
《控制理论与应用》1998年第6期933-938,共6页樊晓平 颜全胜 徐建闽 毛宗源 周其节 
国家自然科学基金!69405004;广东省自然科学基金!940069资助课题
对一类平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究，利用D’Alembert－Lagrange原理得到了一组描述该机器人系统运动性态的动力学方程．与已有的动力学模型相比，本文所建立的运动方程和振动方程具有模型准确、结构简单等特...
关键词：柔性机器人臂 受限运动 动力学建模 机器人 
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