国家自然科学基金(61075097)

作品数：19被引量：76H指数：5
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相关机构：河北工业大学山东理工大学北京铁路局保定工务器材厂天津职业技术师范大学更多>>
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平面多自由度柔性机械手应用矢量法动力学建模及仿真被引量：1
《机械设计》2014年第3期25-28,共4页田颖 张明路 张建华 
国家自然科学基金资助项目(61075097);核反应堆专用机器人技术与应用资助项目(2011AA040201)
首先采用矢量法,尝试对垂直平面内的多自由度柔性机械手系统的动力学模型进行推导。然后以垂直平面三杆柔性机械手为例,简化机械手构件,提取机械手广义坐标变量,应用矢量法推导柔性机械手的动力学方程。最后用maple仿真软件对机械手末...
关键词：柔性机械手 矢量法 LAGRANGE方程 
基于模糊PID的悬架移动机械手研究与仿真被引量：7
《计算机仿真》2014年第3期406-409,共4页田颖 孙凌宇 张明路 李满宏 
国家自然基金(61075097);核反应堆专用机器人技术与应用(2011AA040201)
针对目前带有悬架的移动机械臂整体控制研究较少的现状,研究了单臂悬架移动机械手的模糊PID控制方法。通过拉格朗日方程建立机械手系统的动力学模型,基于动力学模型进行模糊决策,建立机械手系统的模糊PID控制模型。最后通过计算机MATLA...
关键词：被动悬架 机械手 模糊控制 
新型仿生六足机器人自由步态中足端轨迹规划被引量：17
《中国机械工程》2014年第6期821-825,共5页李满宏 张建华 张明路 
国家自然科学基金资助项目(61075097);天津市自然科学基金资助项目(12JCYBJC12100)
设计了一种具有变形关节和轮式足端的新型仿生六足机器人,该机器人具备轮式、爬行、步行等运动模式,有较好的灵活性及环境适应能力。运用矢量法构建了机器人运动学模型,并利用几何关系对模型进行求解。对机器人沿给定的路径执行自由步...
关键词：六足机器人 轨迹规划 自由步态 步幅 
多重柔性下轮式悬架移动机械手载体驱动力分析
《制造业自动化》2013年第14期73-77,共5页孙凌宇 彭平 王媛媛 李蕊 
国家自然科学基金:多重柔性下轮式悬架移动机构手动力学建模与精确作业控制(61075097);天津市自然基金项目:新型轮-腿复合危险作业机器人系统关键技术研究(12JCYBJC12100)
本文对多重柔性下轮式悬架移动机械手进行研究。综合考虑机械手的弹性变形和轮式移动载体的弹性阻尼,结合系统的约束方程,首次提取了系统独立坐标变量和关联坐标变量,使轮式悬架移动柔性机械手构型表达更加简洁;在此基础上,利用牛顿-欧...
关键词：柔性 悬架 机械手 驱动力 
基于旋量法的连续体搜救机器人运动学分析被引量：7
《华中科技大学学报（自然科学版）》2013年第12期90-95,共6页张小俊 孙凌宇 张明路 张玉娟 
国家高技术研究发展计划资助项目(2012AA041508);国家自然科学基金资助项目(61075097)
研制了一套连续体搜救机器人,整个机器人由两个关节段组成,每段可实现两个弯曲自由度,通过六根驱动线的协调控制来改变整个机器人的运动姿态.采用旋量理论和指数积方法建立此机器人的运动学模型,完成了正运动学及雅可比矩阵的求解,并且...
关键词：连续体机器人 运动学 旋量理论 Paden-Kahan子问题 
计及柔性的三杆移动机械手误差建模与仿真研究
《制造业自动化》2013年第16期11-14,共4页张小俊 张建华 孙凌宇 曹三燕 
国家自然基金项目:多重柔性下轮式悬架移动机械手动力学建模与精确作业控制方法研究(61075097);天津市自然基金:新型轮-腿复合危险作业机器人系统关键技术研究(12JCYBJC12100)
移动机械手定位误差是影响机械手作业效率关键因素之一。本文分析移动机械手的静态与动态误差影响因素,在此基础上,建立了考虑杆件柔性因素的三杆移动机械手静动态误差模型,并采用Matlab进行了仿真验证。仿真结果表明,机械手静态误差因...
关键词：柔性 移动机械手 误差模型 
新型变型移动机器人腿部雅可比矩阵研究被引量：3
《机械设计》2013年第3期21-26,共6页宋孟军 张建华 张明路 贾伟 
国家自然科学基金资助项目（61075097）; 天津市自然科学基金资助项目（12JCYBJC12100）
以一种新型变形移动机器人为研究对象,利用矢量积法对变形移动机器人的雅可比矩阵进行了求解,并对矢量积法所求结果进行了数学仿真和三维模型的仿真。文中同时利用微分变换法进行了雅可比矩阵的求解,并利用所求结果对矢量积法进行了再...
关键词：移动机器人 运动学 雅可比矩阵 矢量积 微分变换 
计及悬架和路面扰动下的轮式悬架移动机械手动力学研究被引量：1
《中国机械工程》2013年第1期78-84,共7页李蕊 张明路 孙凌宇 张建华 张小俊 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA040201);国家自然科学基金资助项目(61075097);天津市自然科学基金资助项目(12JCYBJC12100)
对轮式悬架移动机械手进行动力学研究。综合考虑移动载体的线弹性-阻尼悬架和不平路面等工况,结合轮式悬架移动机械手的约束方程,提取了系统独立坐标变量和关联坐标变量,构建出包含构件坐标变量的轮式悬架移动载体的驱动力模型,建立了...
关键词：悬架 路面扰动 移动机械手 动力学 
柔性机械手动力学研究进展被引量：4
《机械设计》2013年第1期1-5,共5页李蕊 张明路 孙凌宇 张建华 张小俊 
国家自然科学基金资助项目(61075097);河北省自然科学基金资助项目(E2010000049);天津自然科学基金资助项目(12JCYBJC12100)
针对柔性机械手动力学,重点从离散方法、建立数学模型、解决逆动力学问题三方面综述了国内外的研究情况,同时对离散的多种方法、建立模型的多种方法和逆动力学求解的多种方法各种方法进行了对比分析,并指出其优缺点。最后探讨了这一领...
关键词：柔性 机械手 动力学 逆动力学 
基于Matlab的轮式悬架移动平台动力学建模与仿真被引量：2
《制造业自动化》2012年第15期118-122,126,共6页张建华 刘宇鹏 张明路 
河北省自然基金(E2010000049);国家自然基金项目(61075097)
针对非结构环境下高速行进的轮式悬架移动平台的平顺性进行分析,建立七自由度整车动力学方程,研究其车体垂向加速度、俯仰及侧倾运动对移动载体平顺性的影响。建立四分之一车被动悬架动力学方程,研究其悬架动挠度、轮胎动载荷等对车体...
关键词：非结构环境 轮式悬架 随机路面 仿真 
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