国家自然科学基金(59975002)

作品数：12被引量：71H指数：6
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微操作机器人视觉伺服控制系统的误差分析被引量：2
《光电工程》2004年第2期31-33,43,共4页毕树生 宗光华 
国家自然科学基金项目(59975002)
功率放大器的输出误差、压电陶瓷的洄滞及蠕变误差、驱动器之间的耦合误差等是影响 机器人运动精度的关键因素。采用视觉伺服控制方法,提高图像处理速度,是降低微操作机器人运动误差的必要措施。
关键词：误差分析 伺服控制系统 微操作机器人 压电陶瓷驱动器 
Delta并联微操作手运动学的矢量法分析被引量：9
《北京航空航天大学学报》2003年第4期339-341,共3页毕树生 宗光华 
国家自然科学基金资助项目 ( 5 9975 0 0 2 )
利用矢量运算的方法 ,分析了三维平动Delta并联微操作手的运动学特性 .基于雅可比矩阵的可逆性 ,研究了Delta并联机构的正逆运动奇异性问题 .研究表明 ,微操作手的雅可比矩阵中存在灵敏参数 ,灵敏参数的大小及方位影响着位移输入与输出...
关键词：运动学 机器人 矢量空间法 并联机构 
柔性铰链微操作机构的误差源分析被引量：9
《机械科学与技术》2003年第4期591-594,678,共5页毕树生 宗光华 
国家自然科学基金项目 ( 599750 0 2 )资助
深入分析了微操作机构的各种误差源机理及作用规律 ,提出了减小微操作机构误差、提高操作精度的措施 ,为高精密的柔性微操作机构设计、加工及装配提供了理论依据 。
关键词：误差源 柔性铰链 微操作手 
微操作手自由度的选择被引量：4
《中国机械工程》2003年第4期327-329,共3页毕树生 于靖军 宗光华 
国家自然科学基金资助项目 (599750 0 2)
分析了显微操作的动作方式 ,讨论了微操作手的运动特点 ,按照位置和姿态的耦合及解耦两种情况 ,研究了微操作手自由度确定的理论依据。
关键词：微操作手 柔性铰链 并联机构 自由度 
偏置式Delta并联机构的运动学分析被引量：7
《航空学报》2003年第1期84-89,共6页毕树生 宗光华 
国家自然科学基金资助项目 (5 9975 0 0 2 )
具有 3个平移自由度的Delta并联机构因所有运动副均采用转动铰链而愈来愈引起研究者的重视。偏置量的存在虽降低了加工、制造、装配的难度 ,但其运动学分析的难度大大增加。本文利用消元法对偏置式Delta并联机构的正逆运动学进行了深入...
关键词：运动学分析 并联机构 消元法 几何图解法 
生物工程微操作机器人视觉系统的研究被引量：6
《北京航空航天大学学报》2002年第3期249-252,共4页李旭东 宗光华 毕树生 赵玮 
国家自然科学基金资助项目 (5 9975 0 0 2 ) ;国家高技术研究发展计划 (863 5 12 980 42 6)
针对生物工程领域显微操作的要求和特点 ,设计并实现了一个显微视觉系统 .该系统采用基于相关系数的模板匹配算法和基于形态学运算的识别算法 ,能同时获得至少 3个目标的二维位置信息 .这两种算法均可由能够用硬件并行实现的离散卷积运...
关键词：机器人视觉 计算机视觉 目标跟踪 视觉伺服控制 
一种新的极点配置广义预测控制方法被引量：5
《航空学报》2002年第2期130-134,共5页师五喜 霍伟 毕树生 宗光华 
国家自然科学基金 (5 9975 0 0 2 )资助项目
提出一种新的极点配置广义预测控制方法 ,该方法在性能指标函数中引入控制增量的当前及过去值项来进行闭环系统极点配置 ,同时通过调节控制器中的设计参数可改进闭环系统动态性能 ,且能保证闭环系统无稳态输出误差。
关键词：广义预测控制 极点配置 稳态误差 闭环系统 
微操作机器人机构的运动特性分析被引量：1
《机械工程学报》2002年第z1期227-230,共4页毕树生 宗光华 
国家自然科学基金(59975002)
结合几何尺度缩放法则,并根据显微操作的任务、环境及操作对象的尺度,剖析了微操作机器人机构的选型特点,研究了微操作机器人的动作方式,探讨了微操作机器人机构自由度数目及自由度形式选择的理论依据,结果表明少自由度并联机构适于显...
关键词：显微操作 并联机构 自由度 
广义预测控制中闭环系统稳定新的充分条件
《控制与决策》2001年第B11期665-668,共4页师五喜 霍伟 毕树生 宗光华 
国家自然科学基金项目 (5 9975 0 0 2 )
基于被控对象的离散差分方程推导出广义预测控制中闭环系统特征多项式的阶数 。
关键词：广义预测控制 特征多项式 稳定性 闭环系统 鲁棒性 
串并联微操作机器人系统的研究被引量：14
《北京航空航天大学学报》2001年第6期623-627,共5页赵玮 于靖军 毕树生 宗光华 
国家自然科学基金资助项目 ( 5 9975 0 0 2 );国家 86 3计划资助项目 ( 970 4 2 7)
介绍了一套完整的微操作机器人实验系统 ,该机器人系统是在一种用于微操作的新颖的串并联机构基础之上建立起来的 .针对串并联微动机构的特点 ,提出了一种电容式测微仪与计算机视觉系统相结合的运动学标定方法 .同时 ,为实现对压电驱动...
关键词：运动学 标定 串并联机构 微操作机器人系统 驱动器 
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