国家高技术研究发展计划(2008AA042602)

作品数：25被引量：297H指数：9
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相关作者：徐殿国杨明王宏佳韦巍熊蓉更多>>
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相关期刊：《中国电机工程学报》《电气传动》《控制理论与应用》《高技术通讯》更多>>
相关主题：永磁同步电机仿人机器人KALMAN滤波永磁同步电动机矢量控制更多>>
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基于分解动量的仿人机器人手臂高速运动实时平衡控制被引量：3
《控制理论与应用》2013年第3期316-323,共8页张大松 熊蓉 吴俊 褚健 
国家"863"课题资助项目(2008AA042602);国家自然科学基金资助项目(61075078)
本文面向仿人机器人7自由度手臂高速动态作业运动需求,提出了基于分解动量的仿人机器人实时平衡控制方法.给出了作业臂运动用末端执行器速度向量表示下的机器人总动量计算公式,分析了动量控制维度的择优选取原则,给出了基于分解动量控...
关键词：动量控制 平衡控制 实时平衡 
乒乓球机器人的视觉伺服系统被引量：10
《中国科学：信息科学》2012年第9期1115-1129,共15页章逸丰 熊蓉 
国家自然科学基金(批准号:61075078);国家高技术研究发展计划(批准号:2008AA042602)资助项目
视觉伺服的乒乓球机器人系统作为典型的"手眼系统",是研究高速视觉感知和快速伺服运动的理想平台,其涉及的高速物体识别跟踪、快速精确轨迹预测及机械臂伺服准确回球等关键技术在工业、军事等领域有广泛的应用前景.本文提出了乒乓球机...
关键词：乒乓球机器人 目标识别 轨迹预测 自适应模型 视觉伺服 
在线角速度估计的乒乓球机器人视觉测量方法被引量：6
《浙江大学学报（工学版）》2012年第7期1320-1326,共7页张远辉 韦巍 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2008AA042602);浙江省人才基金资助项目(R105341);教育部基本科研经费资助项目(1A4000-172210203)
针对目前乒乓球机器人在视觉跟踪过程中无法准确识别和跟踪旋转球轨迹,导致预测结果误差较大的问题,提出基于在线旋转角速度估计的视觉测量方法.该方法应用空气动力学的理论知识对旋转球的受力情况进行分析建模,构建旋转球轨迹的过程方...
关键词：乒乓球机器人 KALMAN滤波 马格努斯力 角速度 
基于图像的异型墙地砖在线分道系统
《传感器与微系统》2012年第6期108-110,113,共4页刘鲤扬 项基 
国家"863"计划资助项目(2008AA042602)
提出了一种异型墙地砖在线提取和纹理比较的方法。将CCD采集的墙地砖图像进行灰度阈值分割后,经过以矩形模式为特征的轮廓搜索,对原始图像中的砖面区域做标准化仿射变换处理,实现墙地砖的在线提取。依据计算共生矩阵特征向量,采用最小...
关键词：墙地砖 图像分割 共生矩阵 自适应参数 
基于扰动观测器的机械手碰撞检测与安全响应被引量：10
《浙江大学学报（工学版）》2012年第6期1115-1121,共7页钟琮玮 项基 韦巍 张远辉 陈鹏 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2008AA042602);国家自然科学基金资助项目60704030;61074122);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(KYJD09035)
当机械手臂与其工作环境中的物体或人体发生碰撞时,会损坏关节处的电机或给人员带来伤害,为保证人员与设备安全,设计一种外部扰动观测器对外部碰撞作用力进行估计的方法.扰动观测器基于动量守恒推导得出,当系统不受外力时观测结果指数...
关键词：机械手臂 碰撞检测 扰动观测器 安全响应 
基于简化非线性观测器的LuGre动态摩擦力补偿被引量：2
《浙江大学学报（工学版）》2012年第4期764-769,共6页钟琮玮 项基 韦巍 张远辉 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2008AA042602);国家自然科学基金资助项目(60704030);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(KYJD09035)
针对机械手臂控制中使用LuGre模型进行动态摩擦力补偿时的内部摩擦力状态识别问题,在已有的非线性观测器和基于滑模的观测器的研究基础上,缩减非线性观测器中的冗余部分,提出简化非线性观测器.采用Lya-punov方法分析基于该观测器的自适...
关键词：机械手 自适应控制 摩擦力补偿 LUGRE模型 非线性观测器 
仿人机器人一体化关节微小型伺服控制器的研制被引量：4
《高技术通讯》2012年第3期294-298,共5页王宏佳 杨明 贵献国 徐殿国 
863计划（2008AA042602）资助项目.
对仿人机器人一体化关节驱动的技术要求，基于永磁同步电机（PMSM）的矢量控制原理，从电机驱动、电源系统、电流采样和印刷电路板等方面进行了创新性、微小型化设计，研制出了两种可用于机器人关节驱动的微小型高性能伺服控制器，给出...
关键词：一体化关节驱动 微小型伺服控制器 交流伺服系统 永磁同步电机(PMSM) 矢量控制 
永磁交流伺服系统速度控制器优化设计方法被引量：30
《电机与控制学报》2012年第2期25-31,共7页王宏佳 杨明 牛里 徐殿国 
国家高技术研究发展计划(2008AA042602)~~
针对永磁同步电机数字控制系统中,电机转速动态过程中出现的由于通常采用PI控制器串联校正来设计速度环而导致的超调和振荡问题,提出了一种速度控制器优化设计方法。在分析了永磁交流伺服系统速度环数学模型的基础上,调整了速度控制器...
关键词：永磁同步电机 速度控制器优化设计 IP控制器 anti-windup策略 
基于颜色纹理特征的均值漂移目标跟踪算法被引量：19
《浙江大学学报（工学版）》2012年第2期212-217,共6页戴渊明 韦巍 林亦宁 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2008AA042602);国家自然科学基金资助项目(60704030);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目
针对经典均值漂移跟踪算法采用单一的颜色特征对目标进行跟踪检测存在的不足,提出一种将纹理特征与颜色特征相结合的改进均值漂移目标跟踪算法.该算法首次提出特征联合相似度的概念,通过均值漂移算法联合相似度的最大化计算,正确快速地...
关键词：目标跟踪 均值漂移 联合相似度 颜色特征 纹理特征 
基于演化非对称核函数的均值漂移跟踪算法被引量：2
《光电工程》2012年第1期74-79,共6页戴渊明 韦巍 林亦宁 
国家863项目资助(2008AA042602);国家自然科学基金(60704030);中央高校基本科研业务费专项资金资助
针对传统均值漂移跟踪算法中采用的对称核函数模板中包含了较多背景像素点,影响跟踪精确度和稳定性的缺点,在固定非对称核函数的基础上对均值漂移跟踪算法进行了改进,提出了一种基于演化非对称核函数的均值漂移目标跟踪算法。本文算法...
关键词：目标跟踪 均值漂移 非对称核函数 水平集 
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