国家高技术研究发展计划(2009AA043901)

作品数：16被引量：73H指数：5
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相关作者：魏洪兴张铁谢存禧翟敬梅徐晓更多>>
相关机构：华南理工大学北京航空航天大学东莞职业技术学院中国科学院自动化研究所更多>>
相关期刊：《计算机工程》《组合机床与自动化加工技术》《高技术通讯》《华南理工大学学报（自然科学版）》更多>>
相关主题：自组装群体机器人模块化粗糙集控制研究更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程自然科学总论金属学及工艺更多>>
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基于摄像头的群体机器人的控制算法研究
《机械工程与自动化》2018年第3期1-4,7,共5页张宇超 魏洪兴 杨博 蒋灿灿 
国家863计划重点资助项目(2009AA043901);国家自然科学基金资助项目(60525314)
在第一代自组装模块化群体机器人Sambot的设计基础上,采用激光定位和摄像头模块进行信息采集,重新设计出了新一代自组装模块化群体机器人SambotⅡ。详细叙述了SambotⅡ机器人的视觉控制算法,通过相关的摄像头和激光实验验证了该算法的...
关键词：自组装 模块化 群体机器人 自主对接 控制算法 
数控机床智能远程监控系统被引量：11
《组合机床与自动化加工技术》2014年第9期77-79,84,共4页蒋贤海 张铁 谢存禧 
国家863计划资助项目(2009AA043901);广东省教育科学规划项目(2013JK216);广东省高等职业技术教育研究会项目(GDGZ12Y046)
针对数控机床加工过程出现的故障及其现有监控系统存在的不足,结合Socket网络编程,C#及数据滤波技术研究了数控机床智能远程监控系统。对智能监控系统的总体架构进行了阐述,对智能监控系统具备的功能及其实现方法进行了详细的说明。机...
关键词：数控机床 智能监控 状态识别 
高速运动机器人关节神经网络PID自适应控制研究被引量：3
《制造业自动化》2013年第21期18-20,共3页丁度坤 谢存禧 张铁 
国家863计划(2009AA043901);东莞市高等院校科研机构科技项目经费资助(2011108102034)
针对工业机器人高速运动关节传递函数时变的特点,提出一种PID自适应控制的新方法。首先,搭建机器人硬件平台,并进行了动力学分析,建立机器人关节的传递函数表达式。其次,通过运动控制实验,操纵机器人沿某一轨迹运动,获取若干组机器人的...
关键词：机器人控制 建模 神经网络 PID 
基于COMX的机器人伺服控制器设计
《单片机与嵌入式系统应用》2012年第10期59-62,共4页刘冬 杨杰 闵华松 
科技部863重点资助项目"机器人模块化功能部件产业化"(项目编号:2009AA043901)
为了配合EtherCAT协议在机器人控制系统上的使用,本文提出了基于COMX和STM32的机器人伺服控制器解决方案。介绍了COMX模块的功能及结构,设计了基于FSMC的接口电路来控制COMX,并设计了COMX驱动和伺服控制器的应用软件。最后搭建实验平台...
关键词：机器人 伺服控制器 ETHERCAT STM32 COMX 
知识建模和数据挖掘融合的粗糙度预测新方法被引量：15
《计算机集成制造系统》2012年第5期1046-1053,共8页翟敬梅 应灿 徐晓 
国家863计划资助项目(2009AA043901)~~
针对当前制造过程海量信息和定性定量知识并存的特性,提出知识建模和数据挖掘技术相融合的建模思想。基于粗糙集模型,首次建立知识的粗糙集函数关系,并构建基于"不可分辨—函数"关系的新型粗糙集模型及预测方法,用以预测加工表面粗糙度...
关键词：粗糙度预测 数据挖掘 知识建模 粗糙集 不可分辨—函数关系 
智能机器狗的语音控制模型研究被引量：4
《计算机工程》2012年第1期188-191,共4页闵华松 刘冬 王田苗 
国家"863"计划基金资助重点项目"机器人模块化功能部件产业化"(2009AA043901)
阐述语音人机交互手段的必要性及意义,提出一种基于语音控制的机器狗系统解决方案。该系统利用HTK和Julius构建大词汇量连续的语音识别平台,采用语音识别技术提取语音命令用于机器狗控制,并结合有限状态机的控制理论设计机器狗控制系统...
关键词：语音识别 有限状态机 多智能体 机器人 控制模型 
高速运动机器人动力学分析与研究被引量：5
《机械设计与制造》2012年第1期161-163,共3页丁度坤 谢存禧 胡选子 张铁 
国家863计划资助项目(2009AA043901);东莞职业技术学院院级课题资助项目(JGXM2010016)
当机器人运行于高速条件下时,整个系统将处于一种不稳定的状态。对高速运动条件下的机器人动力学进行了深入的研究。首先,对研制的6自由度搬运机器人平台硬件结构进行了介绍。在此基础上,对高速运动的机器人的动力学表达式式进行了分析...
关键词：工业机器人 机器人动力学 机器人PID控制 
基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕被引量：3
《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第S2期328-331,共4页袁瑗 焦继乐 曹志强 周超 
国家自然科学基金资助项目(60805038;60725309);国家高技术研究发展计划资助项目(2009AA043901)
为了降低多机器人围捕中的通信量,提高多机器人系统对未知环境的适应性,提出了一种基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕方法.围捕机器人根据感知范围内同伴和目标的分布,从L模糊控制器、R模糊控制器和M模糊控制器中选取合适的一个...
关键词：多机器人系统 协调 围捕 模糊控制 局部感知 
基于尾鳍攻角的机器海豚推进控制研究被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第S2期302-305,共4页沈飞 曹志强 徐德 周超 
国家高技术研究发展计划资助项目(2009AA043901);国家自然科学基金资助项目(60725309;60805038)
研究了尾鳍攻角对机器海豚推进的影响,以绕有限翼展机翼不可压缩流动理论为基础,将机器海豚的尾鳍建模为有限翼展机翼并进行了受力分析,得出了尾鳍攻角变化律与推进力及推进效率之间的关系.将两关节的机器海豚视为一个多刚体系统,给出...
关键词：机器海豚 机翼 动力学方程 尾鳍攻角 推进效率 
空间探测自组装群体模块化机器人被引量：4
《航天器工程》2011年第4期72-78,共7页魏洪兴 李海源 
国家863计划项目资助(2009AA043901);北京市科技新星项目资助(2008A018)
针对地外星球表面地形多变,探测机器人处于复杂的非结构化环境中,提出了一种结合自重构和群体机器人特点的自组装群体模块化机器人(Sambot)。每一个模块都能自主移动,同时通过对接机构可与多个其他模块连接在一起,形成具有更强运动能力...
关键词：空间探测 群体机器人 模块化 自组装 仿真试验 
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