四川省应用基础研究计划项目(0322129)

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类人机器人通信子系统的设计与实现
《西华大学学报（自然科学版）》2010年第1期17-19,共3页吴建 柳在鑫 王进戈 
四川省应用基础研究资助项目(0322129);四川省重点学科研究资助项目(SZD425231)
针对类人机器人足球比赛通信环境的高效性和实时性要求,提出了一套无线通信系统设计方案。该通信方案主要解决三个问题:通信平台、通信模块硬件设计和通信协议。其中,通信平台是实现信息交互的物理硬件,通信模块的硬件设计是无线传输模...
关键词：机器人足球 类人机器人 通信系统 NRF24L01 
基于微型足球机器人系统的研究被引量：3
《西华大学学报（自然科学版）》2009年第4期11-15,共5页柳在鑫 王进戈 王强 张均副 向中凡 
四川省应用基础研究资助项目(0322129);四川省重点学科研究资助项目(SZD425231)
微型足球机器人系统是近几年发展起来的一个多智能体系统,它为人工智能理论和算法的研究提供了一个实验平台。本文分析了目前国内外微型足球机器人系统的研究现状和研究目的,论述了微型足球机器人系统的整体结构及其所包含的视觉、决策...
关键词：足球机器人 视觉子系统 决策子系统 无线通信子系统 机器人小车子系统 
半自主仿人型机器人足球控制系统设计被引量：1
《西华大学学报（自然科学版）》2009年第4期20-23,37,共5页余倩 王强 吴建 
四川省应用基础研究资助项目(0322129);四川省重点学科研究资助项目(SZD425231)
足球机器人系统是一种高科技竞技系统。仿人型机器人足球比赛是机器人足球比赛的最高赛事。本文提出了一种新的基于半自主控制的仿人机器人足球控制系统。该系统由仿人型机器人、全局视觉系统、决策系统和无线通信系统四部分组成。实验...
关键词：机器人足球 仿人机器人 控制系统 全局视觉 
利用渐开线的足球机器人射门算法研究被引量：8
《西安交通大学学报》2009年第1期95-98,共4页柳在鑫 王进戈 王强 朱维兵 张均富 
四川省应用基础研究资助项目(0322129);四川省重点学科研究资助项目(SZD425231)
为了进一步提高足球机器人的射门成功率,使射门动作更快更准,在分析了基本算法不足的基础上,利用光滑、可微的渐开线来解决机器人小车到达目标点的射门问题.通过建立球场坐标系及机器人小车的运动轨迹坐标系,导出了旋转矩阵与平移矩阵,...
关键词：足球机器人 内点惩罚函数法 渐开线 运动路径 
双圆弧优化算法的足球机器人路径规划被引量：4
《华侨大学学报（自然科学版）》2008年第2期190-193,共4页柳在鑫 王进戈 朱维兵 王强 
四川省应用基础研究项目(0322129);四川省重点学科研究项目(SZD425231)
根据双圆弧数据逼近方法,提出一种足球机器人路径规划算法,弥补机器人小车到达定点常用Turn-Run-Turn方法及模糊控制(PID)方法存在的不足.利用由分段圆弧曲线连接而成的双圆弧,具有满足任意端点及其斜率特性要求的特性,解决机器人小车...
关键词：足球机器人 路径规划 双圆弧 Turn—Run—Turn算法 模糊控制 
基于全局视觉的足球机器人路径规划方法被引量：1
《西华大学学报（自然科学版）》2008年第2期45-47,共3页伍龙军 朱维兵 柳在鑫 
四川省应用基础研究资助项目(No.0322129);四川省重点学科研究资助项目(No.ZD425231);西华大学重点科研基金项目(No.ZG0720202)
基于机器人小车运动到定点常用的Turn-Run-Turn控制方法,根据机器人小车的物理特性,设计了一种新的切线路径规划方法。该方法把小车在运动过程中受到的物理特性限制抽象为障碍物,加入到环境中,使得算法简单,计算量小,对机器人初始条件...
关键词：足球机器人 全局视觉 路径规划 
一种改进的足球机器人PID调节器设计被引量：1
《西华大学学报（自然科学版）》2008年第1期57-59,共3页柳在鑫 魏诚 朱维冕 王进戈 
四川省应用基础研究资助项目(No.0322129);四川省重点学科研究资助项目(No.SZD425231)
在分析增量式数字PID基本算法的基础上,讨论了PID调节器参数对控制性能的影响及PID调节器控制参数的整定,并利用具有积分分离和消除设定值变化冲击的PID控制算法来实现具有最佳组合的PID控制。仿真实验结果表明,经该方法整定出的参数使...
关键词：数字调节器 PID控制 模糊控制 
足球机器人的双圆弧射门算法研究被引量：13
《西安交通大学学报》2007年第11期1326-1329,共4页柳在鑫 王进戈 朱维兵 
四川省应用基础研究资助项目(0322129);四川省重点学科研究资助项目(SZD425231)
为了提高机器人足球比赛中的成功率,在分析了基本算法不足的基础上,利用能够满足任意端点及其斜率要求的双圆弧曲线来解决机器人小车到达目标点的位置,以及姿态运动过程中遇到障碍物能够保持最佳姿态的射门问题,并利用优化设计中的复合...
关键词：足球机器人 射门 双圆弧 运动路径 
基于蚁群算法的足球机器人避障方法
《西华大学学报（自然科学版）》2007年第3期86-89,共4页邓星桥 王进戈 朱维兵 隆沅庭 
四川省应用基础研究资助项目(No.0322129);四川省重点学科研究资助项目(No.ZD425231);西华大学青年科技创新基金资助项目
将蚁群算法用于针对运动目标的足球机器人动态避障路径规划,采用自适应更新策略的方法规划最佳避障路径,建立了严谨、简洁的选择概率函数和聚度函数,以达到对足球机器人避障路径的最优化。大量仿真实验表明,该方法可行有效。
关键词：足球机器人 蚁群算法 避障 路径规划 
基于余弦算法的足球机器人路径规划
《西华大学学报（自然科学版）》2007年第1期53-55,共3页柳在鑫 周国刚 陈世荣 
四川省应用基础研究资助项目(0322129);四川省重点学科研究资助项目(SZD425231)
在分析基本算法不足的基础上,提出了机器人的路径规划方法,利用余弦曲线具有光滑、可微的特性,实时、有效地解决机器人避开障碍物从给定点到目标点找到一条最优路径规划问题。仿真试验表明:提出的方法具有较强的路径规划能力,计算量非常...
关键词：足球机器人 余弦算法 障碍回避 最优路径规划 
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