运动学分析与仿真

作品数：158被引量：751H指数：12
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TriMule机器人并联机构运动学分析与仿真
《机械科学与技术》2024年第10期1664-1671,共8页江小辉 孙翼飞 郭维诚 侯春杰 
上海市科学技术委员会项目(2051105704)。
针对并联机构运动学模型求解困难的问题,以TriMule并联机构为研究对象对其正向运动学与逆向运动学进行了分析与仿真,并通过样机平台的加工工艺参数评价了运动学算法的正确性与稳定性。根据TriMule机器人机构特点,基于矢量法与连杆长度...
关键词：TriMule机器人 运动学正解 运动学逆解 仿真验证 
小型双臂救援机器人的运动学分析与仿真
《武汉大学学报（工学版）》2024年第8期1131-1139,共9页吕志忠 龚渊然 李科 葛亮 龙橝 
南充市市校科技战略合作项目(编号:SXHZ034)。
根据机器人学导论对机器人的机械臂进行运动学分析。采用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立机器人机械臂的连杆坐标系,建立并分析机械臂的正逆运动学模型,给出逆运动学解析解,根据正运动学求解结果使用蒙特卡洛法在MATLAB软件中对机械臂工...
关键词：救援机器人 正逆运动学 工作空间 轨迹规划 
基于D-H参数的六轴机器人运动学分析与仿真被引量：3
《机械工程与自动化》2024年第3期56-58,共3页周杨 杨旗 闫为佳 
将六轴协作机器人作为研究目标,对其进行了运动学分析,并通过D-H参数法实现了机器人的运动学研究与模拟,同时利用机器人的尺寸图与结构图建立连杆坐标系并形成了相关的参数表,在相同关节角度上分别通过正、逆运动理论与MATLAB模型中的...
关键词：D-H参数法 六轴机器人 样条曲线 运动轨迹规划 
基于四足机器人的运动学分析与仿真被引量：1
《机械工程师》2023年第12期23-26,29,共5页赫万恒 任国全 韩保红 曹洪娜 张淑琴 韩校粉 
陆军工程大学基础前沿科技创新项目(校教[2021]38号)。
四足机器人具有灵活机动的特性和跨越地形障碍方面的巨大优势,被广泛应用在野外环境作业并发挥重要的作用。基于四足机器人的仿真涉及机器人设计、受力和运动以及控制方法等各方面,具有创新意义和实用价值。文中综合利用三维建模、基于T...
关键词：四足机器人 连杆机构 运动学仿真 
基于MATLAB的H型钢切割机器人运动学分析与仿真被引量：2
《机械设计与研究》2023年第3期79-83,88,共6页曾国祥 刘志远 李进 朱珏 
国家自然科学基金(11972203,11572162);宁波市自然科学基金(202003N4152)资助项目。
设计了一种新型的基于机器视觉的H型钢切割机器人,用于多种规格类型的H型钢端头的切割作业。建立了H型钢切割机器人的SOLIDWORKS三维模型,验证机器人机械结构的设计是否能满足工作要求;依据SOLIDWORKS三维模型建立了机器人的D-H参数表和...
关键词：H型钢切割 机器人运动学分析 MATALB仿真 
髋关节康复机器人的运动学分析与仿真被引量：1
《计算机工程与应用》2023年第6期333-340,共8页谭苗苗 贾延奎 
北京联合大学校级科研项目(ZK30201907)。
康复机器人能够按照指定轨迹稳定运行是康复过程安全性和有效性的重要保证,因此机器人末端位姿与人体患肢位姿应保持高度重合,同时康复机器人应具备适应不同人体患肢长度的能力。为此提出了机器人与人体患肢运动学模型关联的计算方法。...
关键词：髋关节 康复机器人 运动学分析 仿真 
基于IRB1410型工业机器人运动学分析与仿真被引量：1
《汽车实用技术》2022年第22期139-143,共5页迪茹侠 张晓宇 刘长江 付莎莎 
陕西省2022年度教育教学改革研究课题:“职业教育提质培优行动计划”背景下职业本科工业机器人课程群建设与研究,项目编号:2022SZX523;西安汽车职业大学2022年度校级教育教学改革研究项目:职业本科工业机器人虚拟仿真实训教学的研究与探索,项目编号:2022JG022。
针对职业本科工业机器人教学中存在的位姿变换计算、模型建立困难以及学生难以理解等问题,文章以IRB1410型机器人为研究对象,从理论上建立了机器人的D-H坐标系并列出参数表,作为建模的关键数据,推导出机器人的运动学模型,并通过Matlab...
关键词：IRB1410 工业机器人 MATLAB 职业本科教学 运动学仿真 
六自由度工业机器人运动学分析与仿真被引量：18
《制造业自动化》2022年第7期7-10,38,共5页李雪梅 崔菲菲 骆海涛 李喆 
广西科技攻关计划(2017AA24007);广西研究生教育创新计划(YCSW2018135);桂林科技开发项目(20160218-1)。
为研究六自由度工业机器人的运动学问题,以EFORT工业机器人为原型,对其进行运动学分析与仿真。首先,运用标准D-H方法对其建立数学模型,并借助MATLAB软件中的Robotics Toolbox模块对其进行了仿真验证。其次,基于Monte Carlo法在机器人的...
关键词：机器人 运动学 Monte Carlo 雅克比矩阵 MATLAB 
起重机攀爬机器人运动学分析与仿真
《起重运输机械》2022年第14期14-19,共6页赵章焰 秦烺 
国家级基金“机电类特种设备风险防控与治理关键技术研究及装备研制”(2017YFC0805703)。
为了提高大型起重机械表面检测维护的安全性和效率,使用设计的攀爬机器人替代工作人员。文中以攀爬机器人为研究对象,对其越障过程中的运动学以及运行轨迹进行研究。采用改进的D-H参数法对机器人支腿建立关节模型,在此基础上推导机器人...
关键词：攀爬机器人 运动学分析 多项式插值 工作域 轨迹规划 
双臂SCARA机器人运动学分析与仿真被引量：2
《机械研究与应用》2022年第2期9-12,共4页郝建豹 蔡文贤 
广东省教育厅普通高校重点领域智能制造专项:基于系统仿真的多机器人生产线关键应用技术研究(编号:2020ZDZX2090);广东省教育厅科技特色创新项目:面向快速插件的4-DOF双臂机器人的研究与开发(编号:2019GKTSCX035);广东省科技创新战略专项资金攀登计划专项:双臂SCARA机器人及测控平台的设计与开发(编号:pdjh2021b0777)。
针对快速插件领域应用通用机器人存在的工作效率低、性价比低等问题,设计了一种5自由度的双臂SCARA机器人的虚拟样机。首先基于D-H法建立了正逆运动学模型,其次双臂机器人给出了工具坐标系、世界坐标系标定方法,最后基于Matlab对虚拟样...
关键词：双臂机器人 运动学模型 标定 仿真 
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