未知环境

作品数：410被引量：2045H指数：21
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机械臂在未知环境下基于力/位/阻抗的多交互控制被引量：14
《机器人》2017年第4期449-457,共9页段星光 韩定强 马晓东 李建玺 崔腾飞 马安稷 
国家自然科学基金(61375106);北京市科技计划(Z161100001516011)
针对人-机械臂交互的不确定性以及环境的未知性,提出了一种基于速度控制的方法来研究人、机械臂和环境三者之间的交互问题.首先通过在机械臂末端安装2个6维力传感器来实现交互力的检测,并在末端工具连接处增加单自由度柔性环节来实现机...
关键词：交互控制 柔顺度 力/位/阻抗控制 轮廓跟踪 
基于简化虚拟受力模型的群机器人多目标搜索协调控制被引量：12
《机器人》2016年第6期641-650,共10页周少武 张鑫 张红强 周游 李超逸 
国家自然科学基金(51374107;51577057);"十二五"国防基础科技计划(B3720110008);湖南省自然科学基金(13JJ8014)
针对未知凸和非凸障碍物以及动态障碍物环境下群机器人多目标搜索问题,提出了一种基于简化虚拟受力分析模型的循障和避碰方法(SRSMT-SVF).对复杂环境下群机器人多目标搜索行为进行了分解并抽象出简化虚拟受力分析模型.基于此受力模型,...
关键词：群机器人学 多目标搜索 未知环境 非凸障碍物 虚拟受力模型 避碰 
基于概率数据关联交互多模滤波的移动机器人未知环境下动态目标跟踪被引量：7
《机器人》2012年第6期668-679,共12页伍明 李琳琳 孙继银 
国家863计划资助项目(2006AA04Z258)
为了解决未知环境条件下自主移动机器人机动目标跟踪问题,提出了一种概率数据关联交互多模滤波算法.算法基于全协方差扩展式卡尔曼滤波框架,系统状态由机器人状态、环境特征状态以及目标状态联合构成,采用交互多模滤波方法解决了机动目...
关键词：同时定位与地图构建 交互多模滤波 概率数据关联滤波 目标跟踪 
基于层次化SLAM的未知环境级联地图创建方法被引量：3
《机器人》2011年第6期736-741,共6页钱堃 马旭东 戴先中 房芳 
国家自然科学基金资助项目(61105094;61075090;61005092)
针对大规模环境下障碍物、环境传感器、移动机器人自身位姿均未知的情况,提出层次化机器人同时定位与空间级联地图创建(SLAM)方法.首先建立子地图与拓扑节点两层结构环境模型,然后利用环境传感器感知信息辅助子地图局部坐标框架的在线...
关键词：同时定位与地图创建 级联地图 全局一致性 拓扑优化 移动机器人 
基于扩展式卡尔曼滤波的移动机器人未知环境下动态目标跟踪被引量：9
《机器人》2010年第3期334-343,共10页伍明 孙继银 
国家863计划资助项目(2006AA04Z258)
为了解决机器人在未知环境下的动态目标追踪问题,提出了一种基于扩展式卡尔曼滤波的估计算法.该算法将机器人、环境特征以及目标状态作为整体来构成系统状态,因此在迭代过程中系统各对象状态能够逐步建立起足够的关联性,从而提高了目标...
关键词：同时定位与地图构建 占用栅格地图 动态物体检测 目标跟踪 扩展式卡尔曼滤波 
移动机器人导航控制研究的重要进展——评专著《未知环境中移动机器人导航控制理论与方法》被引量：1
《机器人》2009年第2期192-192,共1页熊有伦 
蔡自兴、贺汉根、陈虹等教授的新著《未知环境中移动机器人导航控制理论与方法》已在科学出版社问世，成为《21世纪先进制造技术丛书》的一枝新秀，作为该丛书的主编，我深感荣幸。专著是由三位教授和研究组成员，在智能机器人领域多年...
关键词：移动机器人 机器人导航 控制理论 导航控制 环境 专著 科学出版社 先进制造技术 
未知环境下移动机器人自主搜索技术研究被引量：14
《机器人》2007年第3期224-229,共6页肖潇 方勇纯 贺锋 马博军 
国家自然科学基金资助项目(60574027);工业控制技术国家重点实验室开放课题基金资助项目(0708001)
将全区域搜索技术与基于动态模板匹配的目标识别方法相结合,提出了一种适用于未知环境的目标物体自主搜索方法,实现了移动机器人在陌生环境下的目标搜索任务.具体而言,移动机器人利用声纳和全景摄像头作为传感器来感知周围环境,并利用...
关键词：移动机器人系统 模糊逻辑 全区域搜索 动态模板匹配 
未知环境中移动机器人实时导航与避障的分层模糊控制被引量：14
《机器人》2005年第6期481-485,501,共6页李保国 宗光华 
为了解决单模糊控制器的“规则库爆炸”问题,设计了一种分层的模糊控制器,用于指导移动机器人通过未知环境到达指定的目标点.控制器根据8个超声传感器的信息和目标相对于机器人的方位确定机器人的运动.首先,每个超声传感器的信息被输入...
关键词：移动机器人 导航 避障 模糊控制 分层的 
《机器人》2005年度(第27卷)分类总目次
《机器人》2005年第6期575-576,共2页
关键词：机器人 人工智能 移动机器人定位 路径规划 未知环境 目次 
未知环境下基于传感器的移动机器人路径规划新方法被引量：19
《机器人》2005年第4期319-324,共6页孟江华 朱纪洪 孙增圻 
提出了一种未知环境下机器人在线路径规划算法.该算法在多数情况下比传统方法更具智能性和灵活性,并且可以解决无边界环境中单方向无限延伸的障碍物的绕行问题.
关键词：移动机器人 路径规划 边缘跟踪 路径选择 
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