未知环境

作品数：410被引量：2045H指数：21
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带有输出约束的液压机械臂自适应神经网络力跟踪控制
《控制理论与应用》2025年第1期138-148,共11页梁相龙 姚建勇 
国家重点研发计划项目(2021YFB2011300);国家自然科学基金项目(52075262)资助。
为解决带有输出约束的液压机械臂动力学模型未知问题并提升液压机械臂在未知环境下的力跟踪性能,本文提出了一种基于积分障碍李雅普诺夫函数的自适应神经网络导纳控制方法.首先,分析了液压机械臂的机械和液压系统动力学模型,根据阻抗控...
关键词：液压机械臂 导纳控制 动态面控制 神经网络 力跟踪控制 未知环境 
基于概率图模型的多机器人自组织协同围捕方法被引量：2
《控制理论与应用》2023年第12期2225-2235,共11页黄依新 相晓嘉 周晗 闫超 常远 孙懿豪 
多机器人协同围捕是群体智能在对抗环境下的典型运用.在感知能力受限、环境结构未知、目标状态不确定的真实环境中,多机器人协同围捕面临环境适应性、任务可扩展性等多方面挑战.针对这一问题,本文提出一种基于概率图模型的自组织协同围...
关键词：概率图模型 自组织 协同围捕 多机器人 未知环境 
未知环境下基于虚拟角速度跟踪的避障策略
《控制理论与应用》2023年第6期1122-1128,共7页熊志刚 刘忠 罗亚松 
国家自然科学基金项目(51679247);湖北省自然科学基金项目(2017CFB377,2018CFC865)资助.
当智能体自主执行任务时,局部障碍物可测的未知环境增加了局部极值和执行器饱和发生的概率.对此,本文提出了虚拟角速度跟踪的避障策略.首先,基于简易障碍物的几何模型构造虚拟的避障引导角,并利用李雅普诺夫方法设计角速度控制律,通过...
关键词：智能体 未知环境 避障 执行器饱和 李雅普诺夫方法 
未知环境中移动机器人柔性行为决策的调节发育学习被引量：1
《控制理论与应用》2023年第4期641-652,共12页王东署 高旭霖 
国家自然科学基金项目(62173309,61873245);河南省自然科学基金项目(202300410483);河南省科技攻关项目(192102210256)资助。
未知环境中移动机器人柔性的行为决策是完成各种任务的前提.目前的机器人行为决策方法在面对动态变化的环境时柔性较差,机器人难以获得持续稳定的学习能力.本文作者曾尝试通过集成小脑监督学习和基底神经节的强化学习来实现移动机器人...
关键词：移动机器人 行为决策 蓝斑 好奇度 探索–利用平衡 
未知环境下群机器人多目标搜索协同控制被引量：9
《控制理论与应用》2022年第4期750-760,共11页王茂 周少武 张红强 吴亮红 周游 何昕杰 
国防基础科研计划项目(JCKY2019403D006);湖南省自然科学基金项目(2021JJ30280);湖南省教育厅优秀青年项目(19B200);湖南科技大学博士科研启动基金项目(E56126)资助。
未知环境下,群机器人无法预先获取多目标搜索的环境信息,仅可局部感知与局部通信.本文针对避障效率与搜索效率的缺陷提出边界扫描的避障策略和目标位置估计的粒子群算法,边界扫描的避障策略(BSOA)将障碍物简化成连续障碍物与非连续障碍...
关键词：群机器人学 群体智能 多目标搜索 边界扫描避障策略 目标位置估计 粒子群算法 
复杂环境下群机器人自组织协同多目标围捕被引量：16
《控制理论与应用》2020年第5期1054-1062,共9页张红强 吴亮红 周游 章兢 周少武 刘朝华 
国家自然科学基金项目(61603132,61672226,61972443);湖南省自然科学基金项目(2018JJ2137,2018JJ3188,2018JJ2134);湖南省科技创新计划项目(2017XK2302);湖南省“湖湘青年英才”支持计划项目(2018RS3095);湖南科技大学博士科研启动基金项目(E56126);湖南省教育厅优秀青年项目(19B200);国防基础科研计划项目(JCKY2019403D006)资助.
针对动态多目标围捕,提出了一种复杂环境下协同自组织多目标围捕方法.首先设计了多目标在复杂环境下的运动模型,然后通过对生物群体围捕行为的研究,构建了多目标简化虚拟受力模型.基于此受力模型和提出的动态多目标自组织任务分配算法,...
关键词：移动机器人 群机器人 未知环境 动态障碍物 避障 多目标简化虚拟受力模型 
未知动态环境下非完整移动群机器人围捕被引量：10
《控制理论与应用》2014年第9期1151-1165,共15页张红强 章兢 周少武 曾照福 吴亮红 
国家自然科学基金资助项目(61174140;51374107;61203016;61174050);国家自然科学青年基金资助项目(61203309);湖南自然科学基金资助项目(13JJ8014);湖南省教育厅优秀青年项目(12B043);博士点基金资助项目(20110161110035)
针对未知动态障碍物环境下非完整移动群机器人围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的自组织方法.首先给出了个体机器人的运动方程,然后给出了未知动态环境下目标和动态障碍物的运动模型.通过对复杂环境下围捕行为的分解,抽象出简化虚...
关键词：移动机器人 群机器人 未知环境 动态障碍物 避障 简化虚拟受力模型 
移动机器人导航控制研究的重要进展——评专著《未知环境中移动机器人导航控制理论与方法》
《控制理论与应用》2009年第7期819-819,共1页熊有伦 
蔡自兴、贺汉根、陈虹等教授的新著《未知环境中移动机器人导航控制理论与方法》已在科学出版社问世，成为《21世纪先进制造技术丛书》的一枝新秀，作为该丛书的主编，我深感荣幸．专著是3位教授和研究组成员，在智能机器人领域多年来...
关键词：移动机器人 机器人导航 控制理论 导航控制 环境 专著 科学出版社 先进制造技术 
未知环境下移动机器人同步地图创建与定位研究进展被引量：27
《控制理论与应用》2008年第1期57-65,共9页王耀南 余洪山 
国家自然科学基金资助项目(60775047);国家863计划资助项目(2007AA04Z244);湖南大学优秀博士论文创新基金资助项目(521218006)
移动机器人同步地图创建与定位(SLAM)是移动机器人的核心研究课题.本文对SLAM的最新研究进展和关键技术进行了综述;并从地图创建模型、计算复杂度和算法鲁棒性等方面对现有方法进行了对比分析.最后总结分析了SLAM研究存在的难题,探讨了...
关键词：移动机器人地图创建 移动机器人定位 卡尔曼滤波器 EM算法 粒子滤波器 
移动机器人的同步自定位与地图创建研究进展被引量：60
《控制理论与应用》2005年第3期455-460,共6页陈卫东 张飞 
国家自然科学基金资助项目(60475032).
自主移动机器人在未知环境下作业时,首先要解决的基本问题就是其自身的定位问题,而定位问题与环境地图的创建又是相辅相成的.本文从相关理论和关键技术等方面,系统地总结了同步自定位和地图创建的研究现状,着重介绍了基于概率论的方法,...
关键词：移动机器人 定位 地图创建 未知环境 KALMAN滤波 
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