非完整移动机器人

作品数：106被引量：605H指数：14
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含未校准摄像机参数的非完整移动机器人自适应动态反馈跟踪控制被引量：5
《控制与决策》2022年第1期247-256,共10页梁振英 王稀 金增珂 
国家自然科学基金项目(61473179,61903234);山东省自然科学基金项目(ZR2017LF011,ZR2019MF008)。
研究基于视觉伺服的不确定非完整移动机器人的跟踪控制问题.基于视觉反馈和状态输入变换,提出一类非完整运动学系统的不确定模型,并运用两个新的变换,对3种不同情况分别设计自适应动态反馈控制器来跟踪不确定系统的期望轨迹.利用李雅普...
关键词：移动机器人 非完整系统 自适应 链式结构 动态反馈 跟踪控制 
含未标定摄像机参数的非完整移动机器人的自适应动力学跟踪控制被引量：3
《控制与决策》2019年第10期2164-2170,共7页梁振英 徐玉镜 董莉莉 李彩虹 
山东省自然科学基金项目(ZR2017LF011)
结合一类非完整移动机器人的运动学模型和链式转换,在质心与几何中心重合的情况下,研究含有未知参量的非完整移动机器人的跟踪控制问题.首先,利用针孔摄像机模型提出一种基于视觉伺服的运动学跟踪误差模型;然后在此模型下,将动态反馈、B...
关键词：非完整系统 轮式移动机器人 视觉伺服 反步法 自适应控制 
一类非完整移动机器人编队控制方法被引量：6
《控制与决策》2013年第11期1751-1755,共5页张瑞雷 李胜 陈庆伟 
国家自然科学基金项目(60975075;61074023)
针对大部分两轮非完整移动机器人轮轴中心与几何中心不重合的特点,提出一种多机器人协调编队控制算法.构造队形参数矩阵确定编队形状,根据领航机器人和相关队形参数生成虚拟机器人,把编队控制分解为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪....
关键词：非完整移动机器人 轨迹跟踪 编队控制 队形变换 
非完整移动机器人群体的优化蜂拥控制被引量：1
《控制与决策》2012年第12期1839-1843,共5页陈世明 聂森 谢竞 杨辉 HU Huo-sheng 方华京 
国家自然科学基金项目(60804066,60864004,61034006)
考虑到非完整移动机器人群体蜂拥运动过程中保持位置拓扑全局连通的性能,提出一类基于局部信息交互的优化蜂拥控制算法.利用趋向局部最小外接圆圆心位置的控制方式维持群体位置拓扑在运动过程中的全局连通性,保证群体位置的聚合;结合角...
关键词：蜂拥控制 非完整约束 贝塞尔曲线 粒子群优化 
非完整移动机器人的连续时变鲁棒K指数镇定被引量：1
《控制与决策》2011年第11期1706-1710,共5页李明军 马保离 
国家自然科学基金项目(60874012)
针对带有参数不确定性动态非完整移动机器人的镇定问题,提出一个全局连续的时变鲁棒控制律.首先,使用全局可逆变换将系统的动力学模型转换成一个不确定性线性子系统和一个不确定性非线性子系统;然后,引入一个与初值有关的指数衰减项,将...
关键词：K指数镇定 鲁棒控制 非完整系统 移动机器人 
基于“非伪”理论的非完整移动机器人轨迹跟踪控制被引量：2
《控制与决策》2010年第11期1693-1697,共5页谭拂晓 刘德荣 关新平 邢少民 
国家自然科学基金项目(60525303;60621001)
"非伪"控制是一种基于数据驱动的无模型控制方法,它根据输入-输出数据进行在线学习,计算与当前系统状态相匹配的控制量并作用于系统,以获得系统所要求的动静态品质,并以此检验系统是否满足该性能指标.基于"非伪"控制理论,研究了移动机...
关键词：数据驱动控制 “非伪”控制 非完整移动机器人 轨迹跟踪控制 
非完整移动机器人路径跟踪的模糊控制被引量：22
《控制与决策》2008年第6期655-659,共5页邹细勇 徐德 李子印 
以步进电机驱动的差动式移动机器人为对象,建立非完整约束的离散运动学模型.基于参数整定的思想,并结合路径跟踪的特点来设计用于非完整移动机器人路径跟踪的分阶段模糊控制器,在跟踪的趋近和稳定阶段,分别采用了不同的模糊化比例因子...
关键词：非完整约束 轮武移动机器人 路径跟踪 模糊控制 参数整定 
加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制被引量：11
《控制与决策》2006年第2期193-196,共4页曹洋 方帅 徐心和 
将移动机器人的运动规划与跟踪控制问题合并在一起,对加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制问题进行研究.提出基于贝塞尔曲线的路径规划方法,以满足机器人的非完整约束.在考虑所受加速度约束的条件下,通过规划机器人状态时间轨...
关键词：移动机器人 非完整约束 路径规划 轨迹规划 轨迹跟踪 
非完整移动机器人的有限时间跟踪控制算法研究被引量：19
《控制与决策》2005年第7期750-754,共5页李世华 田玉平 
东南大学优秀青年教师教学科研资助项目.
对非完整移动机器人的有限时间轨迹跟踪控制问题进行讨论.与基于非连续状态反馈的传统有限时间控制算法相比,基于连续状态反馈的有限时间控制算法更适合于控制工程应用.利用该连续系统有限时间控制技术,设计一种连续的状态反馈跟踪控制...
关键词：非完整移动机器人 轨迹跟踪 有限时间 
非完整移动机器人道路跟踪控制器设计及应用被引量：7
《控制与决策》2004年第3期319-322,共4页邹小兵 蔡自兴 
国家自然科学基金重点资助项目(60234030);湖南省院士基金资助项目.
讨论一类非完整约束条件下的移动机器人道路跟踪控制问题.综合后推方法与模糊滑模控制方法设计非完整移动机器人的状态反馈控制系统,并根据Lyapunov稳定性定理后推设计时变光滑反馈控制律.当存在较大侧向误差时,模糊滑模控制器确保移动...
关键词：移动机器人 道路跟踪 后推方法 模糊滑模控制 
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