国家高技术研究发展计划(2006AA040203)

作品数：14被引量：75H指数：5
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面向服务机器人三维地图创建的大规模点云分割
《机电一体化》2012年第6期21-24,共4页邓成呈 曹其新 李彰植 
教育部博士点基金资助(项目号:20090073110037);863重点项目(2006AA040203)
为了使服务机器人能在室内环境中识别物体并且利用点云自动创建三维VRML地图,针对室内场景中大规模且无规则的点云分割,提出了一种结合RANSAC和聚类的分割算法。该算法充分考虑到室内场景的特征,利用RANSAC提取大平面点云,并在点云当中...
关键词：服务机器人 地图创建 点云分割 
基于运动预测和阻抗控制的未知受限机构操作被引量：5
《机器人》2011年第5期563-569,共7页孙逸翔 陈卫东 
国家863计划资助项目(2006AA040203);国家自然科学基金资助项目(60775062;60934006);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS2009ZD02)
针对服务机械臂操作各种未知受限运动机构的需要,提出了一种基于运动预测和阻抗控制的控制方法,本方法采用试探-预测-修正的滚动操作策略,通过阻抗控制保证机械臂与未知受限机构交互的柔性.首先试探受限机构的运动能力,根据已有操作臂...
关键词：受限机构 机械臂 运动预测 阻抗控制 
基于碰撞检测的护理型操作臂的安全性设计与实现被引量：9
《机器人》2011年第1期40-45,共6页黄云天 陈卫东 孙逸翔 
国家863计划资助项目(2006AA040203);国家自然科学基金资助项目(60775062);新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-07-0538)
针对与人近距离交互的护理型操作臂的安全性间题,提出并实现了一种基于碰撞检测的安全性设计方法,它根据由动力学模型计算获得的参考输出力矩与力矩传感器测得的实际输出力矩间的偏差实现碰撞检测.在关节力矩传感器设计中,采用有限元分...
关键词：护理型操作臂 安全性 碰撞检测 力矩传感器 
未知不平整地面上的双足步行稳定控制被引量：9
《电子学报》2010年第11期2669-2674,共6页李建 陈卫东 王丽军 高雪官 杨军 李慕君 
国家863计划(No.2006AA040203);国家自然科学基金(No.60775062);新世纪优秀人才支持计划(No.NCET-07-0538);机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目
针对未知的不平整地面环境,提出了双足机器人稳定步行控制算法,该算法由步态规划和传感器反馈控制两部分组成.采用被动倒立摆模型设计双足机器人的步态,使得双足机器人能够自然、节能的稳定行走.实时反馈控制用来适应地面环境的凹凸不...
关键词：双足机器人 步态规划 被动倒立摆模型 稳定控制 
基于学习进化的机器人同时定位与地图创建
《系统仿真学报》2010年第5期1204-1209,共6页李海 张家奇 陈启军 
国家863项目资助计划(2006AA040203);国家863项目资助计划(2009AA04Z213);国家自然科学基金(60875057)
利用学习与进化结合的思想,改善基于粒子滤波的SLAM算法。在对学习与进化的关系深入分析的基础上,针对基于粒子滤波的SLAM算法,提出将滤波过程分成学习和进化两个阶段,分别给出相应算法解决粒子有效性与多样性的问题,缓解二者之间的矛盾...
关键词：学习 进化 粒子滤波器 同时定位与地图创建 
基于近红外视觉的机器人室外定位系统被引量：7
《机器人》2010年第1期97-103,共7页王景川 陈卫东 胡仕煜 张栩 
国家863计划资助项目(2006AA040203);国家自然科学基金资助项目(60775062);新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-07-0538)
在光照条件可变且存在电磁干扰的环境下,针对机器人室外导航任务,提出了一种基于全景近红外视觉和编码路标的自定位系统.通过近红外光源照明,利用全景视觉识别采用条形编码格式的路标,并利用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)融合视觉数据和里程...
关键词：移动机器人 室外定位 近红外 传感器融合 
Relay switched, scalable topology control for mobile robot networks based on motion synchronization
《High Technology Letters》2009年第4期401-408,共8页张飞 Chen Weidong 
Supported by the National High Technology Research and Development Programme of China ( No. 2006AA040203 );the National Natural Science Foundation of China (No. 60775062);the Program for New Century Excellent Talents in University (No. NCET-07-0538).
A mobile robot network is said to be easily scalable to any number of robots if its performance is kept almost fixed after these robots are added or some fail in the network. An interaction dynamics model based on mot...
关键词：SCALABILITY mobile robot network switched topology motion synchronization 
基于行为特征的机器人变步长气味源搜索算法被引量：7
《系统仿真学报》2009年第17期5427-5430,5435,共5页王俭 季剑岚 陈卫东 
国家863计划(2006AA040203);国家自然科学基金(60775062);江苏省高校自然科学研究基金(06KJD510169)
面向在地面搜索地下气味源的任务,针对传统六边形路径算法步长固定且无法对气味源定位的不足,提出移动机器人依靠气体传感器的基于自身行为特征的变步长气味源搜索算法。机器人根据其自身在搜索过程中所表现出的行走特征,采用行为控制模...
关键词：主动嗅觉 气味源 跟踪 定位 变步长 
不平整地面上双足机器人的步态控制被引量：5
《东南大学学报（自然科学版）》2009年第S1期129-133,共5页李建 陈卫东 王丽军 杨军 李慕君 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA040203);国家自然科学基金资助项目(60775062);新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-07-0538)
提出了一种不平地面环境下双足机器人的步行控制算法.该算法由步态规划和传感器反馈控制系统组成.在步态规划中,采用被动倒立摆模型设计双足机器人的质心位置,所生成的步态使机器人能够在平地上更自然有效地稳定行走.在线反馈控制系统...
关键词：双足机器人 步态规划 步态控制 被动倒立摆模型 
Scan matching using line segment relationships for map-based localization of mobile robot被引量：1
《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》2008年第6期757-762,共6页葛坤峰 陈卫东 王景川 冉宇瑶 
Sponsored by the National High Technology Research and Development Program of China(Grant No.2006AA040203);The National Natural Science Foundation of China(Grant No.60475032 and 60775062);the Program for New Century Excellent Talents in University(Grant No.NCET-07-0538)
A new scan matching method for mobile robot localization is presented, which takes line segment as the feature and matches the real scans in the given reference map by relationships of the directional-defined line seg...
关键词：scan matching laser range finder map-based localization mobile robot 
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