云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家自然科学基金(60775062)

国家自然科学基金(60775062): 作品数：13被引量：75H指数：7; 导出分析报告; 相关作者：陈卫东王丽军王景川李慕君杨军更多>>; 相关机构：上海交通大学中央研究院桂林理工大学ABB集团更多>>; 相关期刊：《控制理论与应用》《矿山机械》《机器人》《系统仿真学报》更多>>; 相关主题：机器人步态规划不平整双足机器人移动机器人更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术环境科学与工程矿业工程更多>>

巷道瓦斯气体浓度自动巡检小车设计: 《矿山机械》2014年第9期123-126,共4页徐箭雨陈卫东; 国家自然科学基金项目(60775062); 介绍了一种基于微控制器的轮式瓦斯气体浓度巡检小车,该小车通过装置的气敏传感器、超声波探头和轴角编码器,可替代低效繁重的人工巡查,自动执行巡检及瓦斯浓度探测,并通过无线传输单元向基站发送浓度超限点具体位置信息及与基站实时交...; 关键词：煤矿瓦斯泄漏检测轮式小车气敏传感器

基于物体识别的消防侦察机器人智能行为控制系统设计被引量：2: 《消防科学与技术》2013年第6期639-642,共4页徐箭雨陈卫东; 国家自然科学基金项目(60775062); 提出了一种小巧、便携的移动式消防侦察机器人系统(MIRS),用于自主/半自主地执行停车场车辆车底侦察任务。其硬件结构特点一是配有三个速度和方向都可以独立控制的全向轮;二是由多处理器和多传感器阵列组成的机器人电子系统。软件方面...; 关键词：消防侦察机器人智能行为物体识别不确定环境环境感知在线提交

基于碰撞检测的护理型操作臂的安全性设计与实现被引量：9: 《机器人》2011年第1期40-45,共6页黄云天陈卫东孙逸翔; 国家863计划资助项目(2006AA040203);国家自然科学基金资助项目(60775062);新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-07-0538); 针对与人近距离交互的护理型操作臂的安全性间题,提出并实现了一种基于碰撞检测的安全性设计方法,它根据由动力学模型计算获得的参考输出力矩与力矩传感器测得的实际输出力矩间的偏差实现碰撞检测.在关节力矩传感器设计中,采用有限元分...; 关键词：护理型操作臂安全性碰撞检测力矩传感器

动态环境下智能轮椅的路径规划与导航被引量：15: 《上海交通大学学报》2010年第11期1524-1528,共5页王丽军王景川陈卫东; 国家高技术研究发展计划(863)项目(2006AA040203);国家自然科学基金项目(60775062);新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-07-0538); 针对智能轮椅应用的动态环境,提出了一种自主规划和导航算法.采用分层递阶体系结构,设计了基于地图匹配的自定位方法,将路径全局预规划和在线重规划相结合,获得动态环境下导航的次优路径,并且设计了基于局部观测地图的行为控制与行为选...; 关键词：智能轮椅路径规划导航动态环境行为控制

未知不平整地面上的双足步行稳定控制被引量：9: 《电子学报》2010年第11期2669-2674,共6页李建陈卫东王丽军高雪官杨军李慕君; 国家863计划(No.2006AA040203);国家自然科学基金(No.60775062);新世纪优秀人才支持计划(No.NCET-07-0538);机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目; 针对未知的不平整地面环境,提出了双足机器人稳定步行控制算法,该算法由步态规划和传感器反馈控制两部分组成.采用被动倒立摆模型设计双足机器人的步态,使得双足机器人能够自然、节能的稳定行走.实时反馈控制用来适应地面环境的凹凸不...; 关键词：双足机器人步态规划被动倒立摆模型稳定控制

移动机器人编队自修复的切换拓扑控制被引量：7: 《控制理论与应用》2010年第3期289-295,共7页张飞陈卫东; 国家"863"计划资助项目(2006AA040203;2007AA04z340);国家自然科学基金资助项目(60775062);新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET–07–0538); 针对机器人缺失后的移动机器人编队自修复问题,构建了结合切换拓扑和交互动力模型的移动机器人编队模型,通过分析机器人缺失后的拓扑变化情况,提出了网络切换拓扑控制,该算法利用递归实现自修复,并且是收敛的.通过设计相应的分布式算法...; 关键词：移动机器人编队网络自修复切换拓扑

基于近红外视觉的机器人室外定位系统被引量：7: 《机器人》2010年第1期97-103,共7页王景川陈卫东胡仕煜张栩; 国家863计划资助项目(2006AA040203);国家自然科学基金资助项目(60775062);新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-07-0538); 在光照条件可变且存在电磁干扰的环境下,针对机器人室外导航任务,提出了一种基于全景近红外视觉和编码路标的自定位系统.通过近红外光源照明,利用全景视觉识别采用条形编码格式的路标,并利用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)融合视觉数据和里程...; 关键词：移动机器人室外定位近红外传感器融合

Relay switched, scalable topology control for mobile robot networks based on motion synchronization: 《High Technology Letters》2009年第4期401-408,共8页张飞 Chen Weidong; Supported by the National High Technology Research and Development Programme of China ( No. 2006AA040203 );the National Natural Science Foundation of China (No. 60775062);the Program for New Century Excellent Talents in University (No. NCET-07-0538).; A mobile robot network is said to be easily scalable to any number of robots if its performance is kept almost fixed after these robots are added or some fail in the network. An interaction dynamics model based on mot...; 关键词：SCALABILITY mobile robot network switched topology motion synchronization

基于行为特征的机器人变步长气味源搜索算法被引量：7: 《系统仿真学报》2009年第17期5427-5430,5435,共5页王俭季剑岚陈卫东; 国家863计划(2006AA040203);国家自然科学基金(60775062);江苏省高校自然科学研究基金(06KJD510169); 面向在地面搜索地下气味源的任务,针对传统六边形路径算法步长固定且无法对气味源定位的不足,提出移动机器人依靠气体传感器的基于自身行为特征的变步长气味源搜索算法。机器人根据其自身在搜索过程中所表现出的行走特征,采用行为控制模...; 关键词：主动嗅觉气味源跟踪定位变步长

基于关节空间评估的机器人作业单元布局优化被引量：6: 《上海交通大学学报》2009年第11期1762-1766,共5页王召莉陈卫东; 国家高技术研究发展计划(863)项目(2006AA040203);国家自然科学基金项目(60775062);教育部新世纪优秀人才计划(NCET-07-0538); 针对工业机器人作业单元布局优化问题,研究了机器人关节空间和操作空间的特性.将机器人的关节轨迹距离作为评估指标,使得机器人的周期时间和功耗的描述更为准确;采用简单、高效的自适应差分进化算法,提高了计算效率.对典型机器人作业单...; 关键词：机器人作业单元布局优化自适应差分进化算法

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