倒立摆系统

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一种改进的三级倒立摆变论域模糊控制器设计被引量：18
《控制理论与应用》2010年第2期233-237,共5页陈富国 邓冠男 谭彦华 
国家自然科学基金资助项目(60774049)
在传统变论域模糊控制系统中,论域随着输入的变化实时改变,论域的反复调整降低了控制的实时性,同时伸缩因子的函数结构和参数也不易确定.基于上述问题本文设计了基于改进型变论域算法的三级倒立摆模糊控制器:首先提出了相对变论域控制思...
关键词：倒立摆系统 变论域 模糊控制 伸缩因子 极点配黄 
《控制理论与应用》第21卷(2004年)总目录被引量：1
《控制理论与应用》2004年第6期Z001-Z012,共12页
关键词：控制理论与应用 倒立摆系统 鲁棒控制器 不确定时滞系统 鲁棒镇定 不确定离散系统 不确定非线性系统 目录 检索工具 
基于非线性控制方法的倒立摆系统控制被引量：11
《控制理论与应用》2004年第5期684-688,共5页陈谋 姜长生 吴庆宪 
国家自然科学基金资助项目(60174045).
应用非线性系统跟踪控制方法对倒立摆系统的控制进行研究.基于非线性系统控制方法对倒立摆系统摆的镇定问题、台车位置调节问题和鲁棒控制问题设计出了具体的控制器.最后给出了在所设计的各种控制器作用下系统的仿真结果,结果表明所设...
关键词：倒立摆系统 非线性控制 滑模控制 神经网络 
倒立摆系统的一种H_∞优化控制被引量：6
《控制理论与应用》2004年第5期717-719,共3页曾德良 刘玉燕 刘吉臻 张丽娟 曲海云 
在运用H∞环路成形设计方法时权函数的选择一般是凭经验试凑,不能保证所得控制器综合指标最优;且控制器阶次较高,不便于工程实现和参数调整.鉴于以上问题,提出了基于遗传算法的权函数选取方法,在遗传算法的目标函数里加入对鲁棒性能和...
关键词：倒立摆 H∞环路成形 权函数 遗传算法 PID控制器 
倒立摆系统自适应高阶微分反馈控制(英文)被引量：5
《控制理论与应用》2004年第5期676-683,共8页齐国元 陈增强 袁著祉 
supportedbyNationalNaturalScienceFoundation ( 60 1740 2 1;60 3 740 3 7) ;andNankaiUniversityInnovationFoundation .
利用提取的系统高阶微分信息,提出了自适应高阶微分反馈控制器.某种程度上该控制器不依赖于单输入单输出(SISO)非线性仿射系统的模型.并且分析了闭环系统的稳定性和鲁棒性.通过将摆角方程的位移加速度看作是控制输入,将倒立摆系统转化...
关键词：倒立摆系统 高阶微分器 自适应高阶微分反馈控制器 不依赖模型控制器 鲁棒性 
基于滑模变结构的倒立摆系统稳定控制被引量：24
《控制理论与应用》2004年第5期720-723,共4页袁性忠 姜新建 
利用滑模变结构控制对一级倒立摆系统进行了有效控制.首先对一级倒立摆系统的模型进行线性化处理,再利用滑模变结构控制方法对此模型中摆的镇定、台车位置的调节和系统参数不确定性设计了具体的控制规律,并使用饱和函数的方法抑制系统...
关键词：倒立摆系统 滑模变结构控制 镇定 线性化处理 一级 饱和函数 仿真实验 制方 抑制 调节 
倒立摆系统的变结构控制方案被引量：7
《控制理论与应用》2004年第5期724-727,共4页姚利娜 王宏 周靖林 岳红 
中国国家自然科学基金海外青年学者合作研究基金资助项目(60128303).
对单级倒立摆系统的稳定和鲁棒控制问题,提出了一种基于李雅普诺夫直接法的变结构控制方案,理论分析和计算机模拟都表明该控制方案不仅能镇定倒立摆,实现对台车的位移控制,而且当系统参数变化时也实现了对该系统的鲁棒控制.
关键词：倒立摆系统 鲁棒控制 变结构控制 镇定 系统参数 控制方案 计算机模拟 问题 变化 
基于模糊动态模型的二级倒立摆系统的分析和设计被引量：11
《控制理论与应用》2001年第2期224-227,233,共5页姚宏伟 梅晓榕 杨振强 庄显义 
首先给出了一种离散系统模糊动态模型的辨识方法 ,提出了一个衡量聚类有效性的函数 ,以确定模糊规则的数目 .并给出一个保证模糊系统全局稳定的充分条件 ,在此基础上给出了模糊控制系统的设计方法 ,并对二级倒立摆系统进行了控制 。
关键词：模糊动态模型 模糊聚类 二级倒立摆系统 模糊控制系统 
平衡倒立摆系统的鲁棒稳定性分析被引量：4
《控制理论与应用》1999年第4期611-614,共4页曹建福 曹福民 
本文介绍了一种非线性系统的频域稳定性判据，这种方法把非线性系统的稳定性问题转化为级数的收敛问题，文中重点利用该稳定性判据，讨论了倒立摆系统的稳定性问题，所得的理论分析结果与实验数据基本吻合．
关键词：倒立摆系统 鲁棒稳定性 非线性系统 
用单板机控制的平行倒立摆系统
《控制理论与应用》1989年第2期119-123,共5页何介圭 钱维铁 
本文介绍了在国内由作者首次实现的用8位单板机控制的平行倒立摆系统,它较国外同类装置控制简单,价格便宜。文中还介绍了该系统的数学模型,控制算式及用PC机辅助单板机控制器设计的方法。文末还给出了仿真和实验结果的比较。
关键词：微机 平行倒立摆 控制论 
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