运动学反解

作品数：81被引量：310H指数：9
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高速抓取并联机器人实验平台运动学建模与分析被引量：3
《实验室研究与探索》2021年第1期101-106,共6页陈修龙 盛永超 
山东省重点研发计划项目(2019GGX104011);山东科技大学优秀教学团队建设计划资助(JXTD20180502)。
提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析。介绍了3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台的结构特点,建立了实验平台的运动学正反解模型,并通过Matlab数值计算和ADAMS虚拟...
关键词：并联机器人 运动学反解 运动学正解 仿真验证 
3-R2U2S并联机器人的机构参数标定法探究被引量：4
《机械传动》2020年第5期121-125,共5页王远东 高洁 
分析了并联机器人机构参数标定的一般方法,针对3-R2U2S并联机器人的特征,基于自动协作原理提出了一种新的参数标定法。其原理是把所有引起加工位置误差的影响因素均归结为机器人机构参数的变化,求出包含各种误差源的综合修正杆长影响因...
关键词：并联机器人 运动学反解 参数标定 精度 
基于极端学习机的并联机器人运动学研究被引量：4
《控制工程》2018年第3期454-458,共5页陈平 张宏立 
国家自然科学基金资助项目(51575469)
针对Stewart平台运动学正解映射关系的复杂性，引入极端学习机算法进行运动学正解研究。分别建立Stewart上、下平台的动坐标系和参考坐标系，并利用运动学反解产生极端学习机的的样本数据，确立对应于并联机器人6个自由度的极端学习机...
关键词：STEWART平台 运动学正解 极端学习机 运动学反解 并联机器人 
三平移并联机器人控制算法
《计算机与数字工程》2015年第7期1178-1181,共4页蒙运红 金逸 黄进 
论文对一种三平移并联机器人进行了运动学建模,运用矩阵计算方法得到其机构运动学反解,即根据终端执行器的运动规律,求出原动件在单位时间内的位移,进而求得步进电机在单位时间内所发的脉冲数。实验验证该步进电机控制算法的正确性,为...
关键词：三平移 并联机构 机器人 运动学反解 步进电机 控制算法 
并联机器人动态滑模轨迹跟踪控制研究被引量：5
《机械设计与制造》2008年第11期173-175,共3页宁珍珍 高国琴 董超君 
镇江市工业科技攻关项目(GY2007006)
并联机器人是机器人研究与应用的重要部分,它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等一系列优点,但它本身高度的非线性和强耦合性,使对其精确控制极为困难。针对以交流伺服电机驱动的六自由度并联机器人机构,分析了其运动学逆解,进...
关键词：态滑模变结构 运动学反解 六自由度并联机器人 轨迹跟踪 
3-3TPS1S并联机器人机构的运动学研究被引量：1
《机械工程与自动化》2008年第2期123-126,共4页张宏涛 陈安军 
针对3-3TPS1S并联机器人机构,提出了一种基于反向运动学的正向运动学求解方法。该方法首先分别以动平台的转动角度和驱动杆的杆长为广义坐标,建立3-3TPS1S并联机器人机构的正、反向运动学模型;然后运用牛顿迭代法进行运动学正向求解。...
关键词：并联机器人 运动学正解 运动学反解 牛顿迭代法 
一种三自由度并联机器人机构的运动学分析
《自动化博览》2006年第3期40-42,共3页查展鹏 
关键词：并联机器人机构 平面三自由度 运动学分析 六自由度并联机器人 串联机器人 运动学反解 输出精度 结构刚性 承载能力 三维转动 
一种6自由度冗余驱动并联机器人运动学分析及仿真被引量：11
《机械工程学报》2005年第8期144-148,共5页张彦斐 宫金良 李为民 高峰 
国家杰出青年基金(50125516)振动;冲击;噪声国家重点实验室(VSN-2005-07)天津市自然科学基金重点(043801811)资助项目。
提出一种采用自均力驱动模块构造冗余驱动并联机器人的新方法,根据这种方法构造了一种具有10个输入的6自由度冗余驱动并联机器人。对此机器人的运动反解进行了分析,得到了唯一的显式表达。最后用自行研发的六维鼠标对这种机器人进行了...
关键词：冗余驱动 运动学反解 六维鼠标 并联机器人 仿真 
一种空间3自由度并联机器人的工作空间和转动能力分析被引量：23
《自然科学进展》2005年第2期212-220,共9页刘辛军 汪劲松 王启明 李铁民 
国家自然科学基金资助项目(批准号:50305016)
研究一种空间3自由度并联机器人(HANA)的工作空间和转动能力.该机器人由定平台、动平台和三个连接支链组成,其动平台相对于定平台具有2个移动和1个转动自由度。该机器人具有以下特性:工作空间内无奇异;单自由度铰链结构和高转动能力。...
关键词：并联机器人 工作空间 3自由度 运动学反解 工业机器人 微型机器人 铰链结构 动能 转动 能力 
并联机器人位姿误差分析被引量：2
《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2004年第3期278-280,共3页于大泳 韩俊伟 李洪人 
利用并联机器人的运动学反解模型 ,通过误差传递矩阵的求解来探讨机器人主要误差源与其位姿误差之间的关系 ,建立了并联机器人的位姿误差模型 .并讨论了并联机器人主要误差源对位姿精度的影响 。
关键词：并联机器人 位姿误差 误差分析 运动学反解 误差模型 误差补偿 
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