视觉定位

作品数：897被引量：2925H指数：21
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旋翼飞行机器人视觉定位方法及系统被引量：10
《机器人》2016年第1期8-16,共9页李力 王耀南 刘洪剑 谭建豪 钟杭 
国家自然科学基金(61175075;61433016)
为实现旋翼飞行机器人在室内环境中的精确定位及控制,设计了基于单目视觉的机载视觉定位方法.该方法通过矩特征提取、图形分类来识别地面标记图形,进而利用EPn P方法解算摄像机坐标.为验证机载视觉定位方法的有效性,利用Kinect传感器搭...
关键词：旋翼飞行机器人 视觉定位 矩特征 bagging分类器 n点透视 
一种套件精密对接自动装配实验系统被引量：8
《机器人》2016年第1期115-121,共7页邹宇 荣伟彬 邢济尧 孙立宁 
机器人技术与系统国家重点实验室自主研究课题(SKLRS201301A01);长江学者和创新团队发展计划(IRT0915)
针对点火靶装配中的套件对接装配,搭建了一套可实现微米级定位、视觉和力觉检测的装配实验平台.通过对装配零件的分类判别以及对应图像的识别检测,实现了位置闭环控制.对套件对接圆环的装配过程进行了分析并建立了装配力模型,在该模型...
关键词：微装配 显微视觉定位 轴孔装配 力控制 
基于单胺类神经递质调节发育算法的机器人视觉定位被引量：6
《机器人》2014年第3期362-368,共7页钱夔 宋爱国 章华涛 张立云 
国家863计划资助项目(2006AA04Z246);教育部重大创新工程培育资金资助项目(708045)
针对基于普通发育算法实现机器人视觉定位任务时需分配大量神经元的问题,提出一种基于单胺类神经递质调节发育算法的机器人视觉定位方法.首先引入在脑内控制多种生理功能的多巴胺(dopamine)与5-羟色胺(serotonin)的单胺类神经递质理论,...
关键词：神经递质调节 多巴胺 5-羟色胺 机器人 视觉定位 
基于立体视觉定位的球形机器人系统研制被引量：2
《机器人》2012年第6期697-703,共7页叶平 李自亮 王轩 孙汉旭 
国家自然科学基金资助项目(50775013);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2009RC0601;2010zx06);高等学校科技创新工程重大项目培育项目(708011)
针对目前球形机器人定位问题,提出了基于立体视觉定位的球形机器人BYQ-6b.采用双目相机实时地获取周围环境连续的图像序列,并提取图像特征.通过左右帧图像的特征匹配、前后帧图像的特征跟踪以及运动估计算法等获得球形机器人在前后帧图...
关键词：球形机器人 立体视觉定位 运动估计 
运载火箭推进剂加注自动对接与脱离机器人自动上箭模块控制系统的设计与实验被引量：5
《机器人》2012年第3期307-313,320,共8页赵帅锋 顿向明 张育林 陆晋荣 邹利鹏 许北辰 
国家863计划资助项目(2007AA04Z249)
针对运载火箭推进剂加注自动对接与脱离机器人的自动上箭问题,设计了自动上箭模块控制系统.该系统通过图像处理算法为平面内的自主导引定位提供视觉信息,并通过力伺服算法辅助自动上箭平稳完成.大量模拟实验以及与真实火箭的对接实验,...
关键词：机器人 推进剂加注 自动上箭 视觉定位 力伺服 
基于直线和单特征点的移动机器人视觉推算定位法被引量：10
《机器人》2008年第1期79-84,90,共7页韩立伟 徐德 
国家自然科学基金资助项目(60672039)
提出了一种基于直线和单特征点的视觉推算定位方法.将摄像机固定安装在移动机器人上,并使摄像机的方向垂直于天花板.提取天花板图像中的两条相交直线及其交点作为特征,利用直线的方向估计机器人的方位,再结合相交点的像素坐标变化量推...
关键词：视觉定位 推算定位 特征提取 移动机器人 
基于单目视觉的水下机器人悬停定位技术与实现被引量：8
《机器人》2006年第6期656-661,共6页郝颖明 吴清潇 周船 李硕 朱枫 
国家863计划资助项目(2002AA401001-4A)
以7000m载人潜水器的水下悬停为应用背景,以单目CCD摄像机为传感器,提出了基于模型的单目视觉定位和基于特征的视觉伺服两种水下机器人视觉悬停技术方案,分别适用于已知模型的观察目标和未知模型的观察目标两种情况.以自行研制的水下机...
关键词：水下机器人 视觉悬停 视觉伺服 视觉定位 单目视觉 
室内移动机器人的视觉定位方法研究被引量：13
《机器人》2006年第5期504-509,共6页潘良晨 陈卫东 
国家863计划资助项目(2005AA420010);国家自然科学基金资助项目
针对地图未知的室内环境下的定位问题,提出了一种基于特征跟踪的视觉里程计方法.利用单目摄像头提取和跟踪环境特征点集,进而根据观测模型利用扩展卡尔曼滤波算法估算出机器人的位姿.办公室环境中的定位实验证明了方法的有效性.
关键词：移动机器人 定位 视觉 扩展卡尔曼滤波 
工业机器人视觉定位系统高精度标定研究被引量：21
《机器人》2004年第2期139-144,共6页毛剑飞 诸静 
国家自然科学基金资助项目 (6990 4 0 0 9)
分析了机器人视觉的主要标定方法 ,并在此基础上改进了传统的两步标定法 .该方法先用两步法求出转换矩阵的初值再建立优化数学模型 ,优化计算采用快速的高斯—牛顿法 .该方法不仅具有原来两步法的诸多优点 ,如自动、快速 ,而且彻底消除...
关键词：机器人视觉标定 两步标定法 优化数学模型 高斯—牛顿法 
一种基于神经网络的视觉定位系统被引量：3
《机器人》2003年第5期461-464,共4页刘艳梅 董再励 孙茂相 毛艳娥 
本文提出了一种基于人工神经网络的多线阵相机系统标定与 3D定位方法 ,并应用于基于多线阵相机构成的视觉空间定位系统 .该视觉定位系统利用了线阵相机的快速性与高分辨率的特点 ,非平行空间投影面相交定位的基本原理 ,实现了这种结构...
关键词：立体视觉系统 相机标定 位置测量 人工神经网络 视觉定位 机器人 
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