灵巧手

作品数：324被引量：885H指数：15
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：刘宏鲍官军刘伊威金明河杨庆华更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学北京航空航天大学浙江工业大学上海大学更多>>
相关期刊：更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金浙江省自然科学基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
选择条件：
  • 期刊=机器人x
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于深度神经网络的多指灵巧手抓取手势优化被引量：3
《机器人》2023年第1期38-47,共10页何浩源 尚伟伟 张飞 丛爽 
国家自然科学基金(62173316,51675501);安徽省杰出青年科学基金(2108085J32)。
基于深度神经网络模型,提出了一种适用于多指灵巧手的抓取手势优化方法。首先,在仿真环境下构建了一个抓取数据集,并在此基础上训练了一个卷积神经网络,依据目标物体单目视觉信息和多指灵巧手抓取位形来预测抓取质量函数,由此可以将多...
关键词：多指灵巧手 卷积神经网络 抓取规划 未知物体 
机器人灵巧手的触觉分析与建模被引量：13
《机器人》2013年第4期394-401,共8页萧伟 孙富春 刘华平 
国家自然科学基金重大国际合作研究项目(61210013);国家自然科学基金资助项目(60621062;90716021);国家973计划资助项目(2009CB724002);清华大学自主科研计划课题(20111081111)
为实现机器人灵巧手的精细操作,分析了灵巧手触觉时间序列的特点,提出了一种基于分段线性动态系统的"模型袋"描述方法.通过求解动态系统模型参数矩阵,构造了用于描述不同类型目标物体的模型族,在低维特征空间中建立了触觉时间序列与模...
关键词：灵巧手 触觉 线性动态系统 模型袋 精细操作 
气动机器人多指灵巧手——ZJUT Hand被引量：22
《机器人》2012年第2期223-230,共8页王志恒 钱少明 杨庆华 鲍官军 张立彬 
国家863计划资助项目(2009AA04Z209);国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
总结了现有灵巧手的缺点,例如结构复杂、难以控制等,并在此基础上提出了一种新型的气动驱动多指灵巧手,命名为ZJUT Hand.基于一种新型的气动柔性驱动器FPA,设计了气动刚柔性弯曲关节及侧摆关节;在此基础上给出了一种4自由度气动拟人手指...
关键词：气动柔性驱动器(FPA) 弯曲关节 侧摆关节 力/位传感系统 机器人多指灵巧手 
基于连杆力矩传感器动态补偿的机器人灵巧手笛卡儿阻抗控制被引量：5
《机器人》2012年第1期22-31,共10页张元飞 刘伊威 金明河 刘宏 
国家863计划资助项目(2006AA04Z255;2008AA04Z203)
为了对连杆空间力矩传感器进行动态补偿,提出了适用于求取串联机器人任意连杆中任意一点处所受的内力和内力矩的算法.该算法采用连杆假想截断原理利用牛顿-欧拉方程推导而出.推导过程综合考虑了串联机器人是否处于静态以及末端是否受外...
关键词：机器人灵巧手 阻抗控制 动态补偿 触觉传感器 
机器人灵巧手基关节交叉耦合同步控制被引量：11
《机器人》2010年第2期150-156,165,共8页兰天 刘伊威 陈养彬 金明河 姜力 樊绍巍 刘宏 
国家863计划资助项目(2006AA04Z255);机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主研究课题(SKLR200801A01)
为了提高机器人灵巧手基关节的轨迹跟踪精度,提出了包含同步误差和位置误差反馈项及平滑鲁棒非线性反馈补偿项的交叉耦合同步控制策略,并建立了手指动力学模型.基于李亚普诺夫稳定性理论证明了所提出的控制策略能够使同步误差和位置误...
关键词：机器人灵巧手 交叉耦合控制 同步控制 轨迹跟踪 
自重影响下对称结构三指灵巧手的抓持规划与分析
《机器人》2007年第4期374-377,383,共5页张延恒 贠超 孙汉旭 贾庆轩 
将驱动电机置入灵巧手指内部,使得灵巧手指自重对操作性能的影响增大.文中对所设计的对称结构三指灵巧手进行了受力分析,并在此基础上建立了手指自重对灵巧手指关节力矩影响的优化目标函数,以寻求不同手掌方位角下关节的最优抓持位形....
关键词：自重 灵巧手 关节力矩 抓持规划 
灵巧手操作的重构规划
《机器人》2004年第5期439-443,共5页杨洋 
陕西省自然科学资助项目 (2 0 0 0C37) .
根据人类利用滑动或滚动方式进行灵巧操作的几种模式 ,在多指灵巧手—物体的抓持系统中 ,把实现这些灵巧操作模式的规划问题作为一个位形空间的重构问题进行全局和局部级的操作规划 ,开发了实现灵巧操作的规划算法 .仿真结果表明了方法...
关键词：灵巧操作 多指手 操作规划 位形重构 
虚拟环境中灵巧手主从抓持的实现被引量：2
《机器人》2004年第2期107-110,113,共5页刘杰 张玉茹 
国家自然科学基金资助项目 (599850 0 1 ) ;国家教育部博士点基金资助项目 (2 0 0 0 0 0 0 60 5)
研究了虚拟现实环境中人手和灵巧手的抓持动作 .利用数据手套采集人手的运动信息 ,将人手的运动映射给灵巧手 ,通过搭建人手和灵巧手的模型 ,在虚拟环境下实现了主从抓持操作 .探讨了关键技术问题 :异构系统运动映射、碰撞检测、虚拟力...
关键词：虚拟环境 灵巧手 抓持 
人手到灵巧手的运动映射实现被引量：15
《机器人》2003年第5期444-447,451,共5页刘杰 张玉茹 刘博 
国家自然科学基金 :基于 6维力传感器的灵巧手控制和操作规划资助项目 (5 9985 0 0 1 ) ;国家教育部博士点基金 :人手运动识别与灵巧手的抓持规划资助项目 (2 0 0 0 0 0 0 6 0 5 )
本文研究主从操作中人手到灵巧手的运动映射 .提出了一种基于虚拟关节和虚拟手指的关节空间运动映射方法 ,实现了人手和灵巧手的三维运动仿真 .以数据手套为人机接口 ,在虚拟环境下 ,通过直观地比较映射效果 。
关键词：主从操作 灵巧手 运动映射 人手 虚拟关节 虚拟手指 
机器人多指手灵巧抓持规划被引量：15
《机器人》2003年第5期409-413,418,共6页李继婷 张玉茹 郭卫东 
国家自然科学基金资助 (5 9985 0 0 1 ) ;国家教育部博士点基金资助项目 (2 0 0 0 0 0 0 6 0 5 )
抓持规划是机器人灵巧手要完成预期任务所面临的一个重要问题 .本文采用主从操作方式进行灵巧手的指尖抓持规划 ,由人手决定抓持接触点的位置 ,灵巧手通过调整其手掌的位置和姿态保证各手指在人手指定的位置上抓持物体 .根据灵巧手的操...
关键词：抓持规划 指尖抓持 抓持优化 可操作度 灵活度 机器人 多指灵巧手 
全选清除导出
共3页<123>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部