避障

作品数：4364被引量：13260H指数：38
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货到人拣选系统多阶段可穿行多AGV路径规划被引量：7
《系统仿真学报》2022年第7期1512-1523,共12页李腾 丁佩佩 刘金芳 
国家科技支撑计划(2018YFB1402500);黑龙江省自然科学基金(LH2021G014);湛江市科技计划(2021B01045)。
针对货到人拣选系统大规模多AGV(automated guided vehicle)路径规划中由于转弯和避障导致行驶时间增长的问题,考虑空载AGV可穿行货架,建立以任务完成时间最短为目标的路径规划模型,并通过改进A^(*)算法对该问题进行求解。对AGV运行阶...
关键词：货到人拣选系统 多AGV路径规划 可穿行 转弯 避障策略 A*算法 
牛舍清洁机器人结构设计与避障设计被引量：5
《农机化研究》2018年第2期70-74,79,共6页尧李慧 蔡晓华 田雷 侯云涛 
"十二五"国家科技支撑计划项目(2014BAD08B10);黑龙江八一农垦大学研究生创新项目(2011150011)
对牛舍清洁机器人的结构与避障设计进行分析与研究,并针对清洁机器人在完成清洁任务的过程中遭遇障碍物及运行路径的全覆盖问题,对清洁机器人的运动机构与外形结构进行分析。同时,对清洁机器人重要设备如电机、电池及控制器等进行选型,...
关键词：牛舍 清洁机器人 避障策略 障碍物分类识别 
多移动机器人运动目标环绕与避障控制被引量：9
《仪器仪表学报》2018年第2期11-20,共10页易国 毛建旭 王耀南 郭斯羽 缪志强 
国家自然科学基金(61573134,61433016,61471167,61733004);国家科技支撑计划(2015BAF13B00)项目资助
针对多个移动机器人对运动目标的环绕和避障问题进行研究。首先,在基于零空间行为控制架构下设计了控制策略;将机器人的任务分为对运动目标环绕和避免与环境中的障碍物发生碰撞两个基本任务;环绕控制策略采用两个梯度场相互正交的能量...
关键词：目标跟踪 协同控制 移动机器人 多智能体系统 
不同温湿度条件下AGV超声波避障系统研究被引量：2
《装备制造技术》2018年第1期4-6,共3页侯择尧 祁宇明 周鸿超 周旺发 
国家科技支撑计划课题(2015BAK06B04);天津市智能制造科技重大专项(15ZXZNGX00260);天津市科技支撑计划重点项目(14ZCZDSF00022);天津职业技术师范大学科技成果转化培育类项目(ZHPY1602)
AGV避障系统具有感知周围障碍物的能力,并能测出自身与障碍物之间的距离,但周围温湿度不同时可能会影响AGV避障效果。基于超声脉冲反射式避障的原理,建立了在不同温湿度条件下AGV避障系统的研究,经试验验证,该方案成功验证了AGV在不同...
关键词：AGV 超声预警 ARDUINO 
自走式奶牛场自动化清洁设备的设计被引量：1
《农业科技与装备》2017年第9期26-28,共3页侯云涛 吴泽全 东忠阁 郭洋 
十二五国家科技支撑计划项目"奶牛设施养殖智能化关键技术装备研究"(2014BAD08B10)
研究设计一种适用于漏缝地板的自走式奶牛场自动化清洁设备,可按预定轨迹清理奶牛场的各个区域;智能避障功能,不会对人畜造成伤害;工作过程安静,不会对奶牛的日常起居造成影响,对促进养殖产业升级和奶业发展有着重要意义。
关键词：奶牛场 自动化 清洁设备 预定轨迹 智能避障 
基于激光雷达的挖掘机器人回转避障研究被引量：8
《传感器与微系统》2017年第9期41-44,共4页朱建新 罗刚 汪志杰 吴钪 赵喻明 边国敏 
国家"十二五"科技支撑计划资助项目(2013BAF07B02)
针对挖掘机器人在回转过程中易发生事故的现象,提出了工作装置回转避障方法。通过分析挖掘机器人工作装置的运动特性,结合运动学建立了挖掘机器人的运动学模型。利用安装在挖掘机器人两侧的激光雷达对作业环境进行识别,根据识别的障碍...
关键词：挖掘机器人 运动学模型 激光雷达 避障算法 
油气管道检测机器人避障运动控制算法研究被引量：1
《软件导刊》2017年第9期68-71,共4页曲伟亭 孙首群 
国家科技支撑计划项目(2015BAK16B)
针对油气管道专用检测机器人运动控制系统进行研究。在深入分析管道内机器人运动特性的基础上,利用基于模糊控制与神经网络控制的环境自学习网络方法对环境信息进行学习判断。利用模糊神经网络方法对管道机器人的运行轨迹进行自学习跟随...
关键词：油气管道检测 机器人 模糊神经网络控制 避障 
结合预设航线的多旋翼无人机避障算法被引量：6
《传感器与微系统》2017年第8期152-154,157,共4页廖津余 谢习华 邓宇 
国家科技支撑计划资助项目(2014BAD06B07-1);湖南省军民融合专项项目(湘财企指[2015]42号);湖南省重点研发计划资助项目(2016GK2067)
针对现有多旋翼无人机使用人工势场法进行避障的研究中,仅考虑目标点的安全抵达,少有考虑按预设航线飞行的作业需求,通过在人工势场法中赋予航线"线势场",将多旋翼无人机的避障与航线飞行进行结合,使无人机避障之后能重回航线。针对传...
关键词：多旋翼无人机 航线飞行 避障 线势场 改进人工势场 
牛舍清洁机器人避障设计及环境模型建立被引量：2
《科学技术创新》2017年第17期24-24,共1页尧李慧 蔡晓华 田雷 侯云涛 
"十二五"国家科技支撑计划项目(2014BAD08B10);黑龙江八一农垦大学研究生创新项目(2011150011)
本文主要开发一种能够用于牛舍的的自主轮式清洁机器人,本文主要介绍了牛舍清洁机器人的避障系统对障碍物的分类识别技术,对其路径进行规划并躲避障碍物,并对环境模型的建立进行了详细介绍,从而能够全天候的对牛舍进行清洁工作,时刻保...
关键词：牛舍清洁机器人 智能 避障 环境模型 
牛舍清洁机器人设计及模型建立
《科学技术创新》2017年第18期16-16,共1页尧李慧 蔡晓华 田雷 侯云涛 
"十二五"国家科技支撑计划项目(2014BAD08B10);黑龙江八一农垦大学研究生创新项目(2011150011)
本文主要介绍了牛舍清洁机器人的硬件结构设计,其中包括红外线传感器、超声波传感器、陀螺仪传感器及碰撞开关、电源模块、驱动轮电机以及清洁模块及喷水模块,并建立了清洁机器人的运动模型,牛舍清洁机器人的设计为未来畜牧业的发展提...
关键词：清洁机器人 运动模型 自主避障 
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